Turtlesim 包的相關命令

這個部分包含五個子主題，分別是

• 列出所有活動節點
• 列出所有主題
• 獲取有關主題的信息
• 顯示消息信息
• 實時回應消息

1.列出所有的活動節點

為了獲取所用的活動且向ROS Master注冊的節點，我們使用命令

rosnode list

運行如下

我們可以看到有三個活動且注冊的節點顯示在ROS界面上，分別是/rosout， /teleop_turtle, 和/turtlesim

/rosout
這個節點由roscore發布。他訂閱標準/rosout主題，及所有節點發送日志消息的主題
/teleop_turtle
這個是我們的鍵盤輸入節點，這個節點不是以turtle_teleop_key命名的，所以說不要求節點的廣播名稱與其相關聯的可執行文件相同
/turtlesim
與turtlebot_sim節點管來年的節點名稱

2.列出所有主題

我們可以查詢ROS Master 來獲取所有主題的列表，使用命令

rostopic list

輸出如下

/rosout_agg
發布到/ rosout的消息匯總。

/turtle1/cmd_vel
發送/接收速度命令的主題。將速度消息發布到此主題將命令turtle1移動。

/turtle1/color_sensor
turtlesim中的每只烏龜都配有一個顏色傳感器，傳感器的讀數也會發布到這個主題。

/turtle1/pose
turtle1的位置和方向發布到此主題。

3.獲取有關特定主題的信息

使用命令

rostopic info …

例如，查看主題/turtle1/cmd_vel

在該主題上注冊了兩個節點，分別是發布者teleop_turtle節點和訂閱者turlesim節點。

此外，我們可以看到此主題使用的消息類型是geometry_msgs/Twist

4.顯示消息信息

為了獲得geometry_msgs/Twist關于主題/turtle1/cmd_vel更多的信息，使用命令

rossg info

我們可以看到一條Twist消息包含兩條Vector3消息，其中一個用于線速度，另一個用于角速度，速度分量用float64表示。

注意:
為確定更詳細的信息，使用命令
rosed geometry_msgs Twist.msg
來查看消息定義中文件的注釋

5.主題的回應信息

為了實時查看主題發布的消息，使用命令

rostopiv echo

例如，查看/turtle1/cmd_vel主題

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

然后再turtle_teleop_key窗口控制烏龜的移動，我們就能夠看到實時的輸出消息

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Udacity机器人软件工程师课程笔记（八）-ROS Turtlesim 包的相关命令的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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