ROS Document: https://docs.ros.org/

一、ROS2 總體概覽

從ROS到ROS2的能力提升：

1. 多機器人控制。
2. 多平臺應用支持，Windows、Linux、MacOS、RTOS甚至是無操作系統的單片機裸機。
3. 實時應用支持，完善時間管理能力，指定時間開啟和結束。
4. 增強網絡通信能力。
5. 產品應用。
6. 靈活構建。

ROS2取消了對于master節點的強依賴，基于DDS構建通訊系統。

DDS全稱Data Distribution Service，數據分發服務，是對象管理組織（Object Manage Group）于2004年正式發布的一個專門為實時系統設計的數據分發/訂閱標準，其以數據為核心的發布訂閱模型（Data-Centric Publish-Subscribe）創建了一個全局數據空間（global data space），可供所有獨立應用進行訪問。

在DDS通信模型中，包含了參與者、發布者、訂閱者、數據寫入器、數據讀取器、主題和QoS Policy（質量服務原則）等概念，其中，必須通過參與者訪問全局數據空間，QoS Policy控制各方面與底層的通訊機制（包括時間限制、可靠性、持續性、歷史記錄等），滿足用戶針對不同場景的數據應用需求。

總而言之，相比ROS1，ROS2在理論上可以實現實時性、持續性、可靠性三方面的增強，根據論文《Exploring the Performance of ROS2》中的實驗對比，ROS2較ROS2不容易丟失初始數據，但整體性能（Alpha版）并不如ROS，可能是與處于開發階段、對DDS特性支持有限有關，但是潛力值得關注。

在ROS的節點、消息、主題、服務等概念的基礎上，ROS2新加入了“發現（Discovery）”概念，簡單說，記一個節點啟動后，將向網絡中（周期性）發廣播告知自己的到來，其他節點也紛紛反饋自己的信息，節點下線時也發廣播告知自己的離開。

RO2的安裝

ROS2的倉庫地址為：https://github.com/ros2/ros2/releases，提供了二進制安裝包和源碼編譯兩種安裝方式。
具體安裝過程參考文末鏈接。
ROS2相較ROS使用了更多C++特性（如auto、make_shared等），詳細的API文檔參考鏈接：https://docs.ros2.org/beta1/api/rclcpp/index.html。

參考文章：

1. 古月局.ROS2探索總結（一）——ROS成長記：https://www.guyuehome.com/772
2. 古月局.ROS2探索總結（二）——走近ROS2.0時代：https://www.guyuehome.com/805
3. 古月居.ROS2探索總結（三）——小試牛刀：https://www.guyuehome.com/823

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2阅读笔记的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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