主要的安裝過程參考博客1

1. 更換源

可以更換清華源。

2. 設置source.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 設置公匙

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 更新package

sudo apt-get update

5. 安裝ROS Melodic完整版

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

6. 安裝rosdep

sudo apt install python-rosdep

7. rosdep初始化

sudo rosdep init

此時出現提示

Wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Recommended: please runrosdep update

執行

rosdep update

提示出現錯誤

reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
ERROR: error loading sources list:('The read operation timed out',)

這是因為初始化指令中使用到的url網址https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro需要"科學上網"才能獲取文件，一個可靠的解決方式是將https://github.com/ros/rosdistro上的.zip壓縮包下載到本地后解壓，然后將初始化指令涉及文件中的url地址從網址更換為文件路徑。

例如，下載解壓到Document文件夾中并解壓。

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py
sudo gedit /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

在打開的文件中分別搜索raw:
將https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master全部替換為file:home/lijian/Documents/rosdistro-master（你放置rosdistro的路徑）

再次輸入指令

rosdep update

8. 將ROS環境添加到環境配置文件中

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9. 安裝一些必要依賴

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10. 檢查是否安裝完畢

使用Shift +Ctrl+T創建新終端，在三個終端分別輸入以下指令，出現小烏龜界面

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

點擊第三個終端窗口，將控制權限放在這個窗口上，此時可以使用鍵盤的上下左右控制小烏龜的前后移動與左右轉彎，恭喜你已經成功安裝好了ROS！

參考博客：

1. https://blog.csdn.net/zsl1373/article/details/119789295?spm=1001.2014.3001.5501
2. https://www.cnblogs.com/gary-guo/p/12650552.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Ubuntu18.04 ROS Melodic安装全过程整理的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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