安裝順利與否可能會與Ubuntu版本有關(guān)。（ubuntu16.04 +gcc4.8.5這個很重要偶，本班的直接決定Pangolin能不能安裝成功，如果遇到哦問題的朋友可以參考一下鏈接

http://blog.csdn.net/Darlingqiang/article/details/78928873）親測可用。

后期需要再安裝。

ORB_SLAM2官網(wǎng)：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

1. 安裝C++11編譯器

sudo apt-get install gcc g++

2.安裝Pangolin

sudo apt-get install libglew-dev   #安裝Glew  
sudo apt-get install cmake         #安裝CMake  
sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev   #安裝Boost
sudo apt-get install libpython2.7-dev  #安裝Python2 / Python3    
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git   #下載、編譯、安裝Pangolin
cd Pangolin  
mkdir build  
cd build  cmake ..
make -j4   #不要用 -j（所有進(jìn)程一起跑），容易死機，-j4（四個進(jìn)程一起跑）慢點但不會死機3.安裝OpenCV

下載地址：http://opencv.org

版本要求至少2.4.3.，建議 OpenCV 2.4.13。

sudo apt-get install build-essentialsudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev
libavformat-dev libswscale-dev

進(jìn)入OpenCV文件夾

mkdir release
cd release
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..make
sudo make install

4.安裝Eigen3.1.0

sudo apt-get install libeigen3-dev

?

5.安裝BLAS and LAPACK

sudo apt-get install libblas-dev  
sudo apt-get install liblapack-dev 

6. DBoW2 and g2o (Included in Thirdparty folder) 包含在第三方文件夾內(nèi)

7. 編譯ORB_SLAM2庫

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

8.運行示例

數(shù)據(jù)集下載地址：http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download

把TUMX.yaml 修改為TUM1.yaml ,TUM2.yaml or TUM3.yaml ，分別表示序列freiburg1，freiburg2，freiburg3（下載的數(shù)據(jù)集名中有指明）。把PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER改為解壓的數(shù)據(jù)集序列地址。

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUMX.yaml PATH_TO_SEQUENCE_FOLDER

eg.下載的數(shù)據(jù)集為：rgbd_dataset_freiburg1_rpy.tgz

命令為：

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml ../rgbd_dataset_freiburg1_rpy

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ORB-SLAM2安装的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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