MSP 可以不用初始化.系統硬件自動搞定了.

PSP 初始化為0,是用來區別,是不是第一次切換任務,

因為第一次切換任務,無上一次任務來保存.不然,要保存上一個任務到棧.

PendSV_Handler

CPSID? ?I? ?? ?? ?? ? ; Prevent interruption during context switch

MRS? ???R0, PSP? ?? ?; PSP is process stack pointer

CBZ? ???R0, OS_CPU_PendSVHandler_nosave??; Skip register save the first time 這里會判斷 PSP 是不是0,是0直接跳到OS_CPU_PendSVHandler_nosave??執行.

;保存一下現場

SUBS? ? R0, R0, #0x20? ? ; Save remaining regs r4-11 on process stack

STM? ???R0, {R4-R11}

LDR? ???R1, =OSTCBCur? ???; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP;

LDR? ???R1, [R1]

STR? ???R0, [R1]? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???; R0 is SP of process being switched out

OS_CPU_PendSVHandler_nosave

LDR? ???R0, =OSTCBCur? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?; OSTCBCur??= OSTCBHighRdy;

LDR? ???R1, =OSTCBHighRdy

LDR? ???R2, [R1]

STR? ???R2, [R0]

LDR? ???R0, [R2]? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???; R0 is new process SP; SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr;

LDM? ???R0, {R4-R11}? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? ; Restore r4-11 from new process stack

ADDS? ? R0, R0, #0x20

MSR? ???PSP, R0? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?; Load PSP with new process SP

ORR? ???LR, LR, #0x04? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?; Ensure exception return uses process stack

CPSIE? ?I

BX? ?? ?LR? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ???; Exception return will restore remaining context

ALIGN

END

總結

以上是生活随笔為你收集整理的出问题 初始化ucosiii_STM32 ucosii 双堆栈初始化问题的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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