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? ? 買的MPU6050自帶姿態解算大大減輕了上層處理器所做的工作。 通過熟悉了一下processing之后做了一個小例子更是感覺這個傳感器的奇妙。

Arduino部分

? 主要是讀取MPU6050數據并將采集到的歐拉角通過串口打印到上位機，采集數據很簡單，MPU6050接到arduino mega2560的serial1上便可接收數據，然后通過serial傳輸到電腦上。MPU6050自帶了卡爾曼濾波，所以上層更是直接使用了數據，觀測得誤差確實很少，很實用的傳感器。

? ?注: MPU6050使用的是串口模式，配置時掉電保存的，波特率為9600

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#include <Wire.h> byte A[11];void setup() {Serial.begin(115200);Serial1.begin(9600);Serial.println("initial ...");Serial1.write(0xff);Serial1.write(0xaa);Serial1.write(0x52);Serial1.flush();Serial.println("end"); }static int counter=0; char buffer[20]; void loop() {if(counter==0&&A[0]==0x55){int index=2;switch(A[1]){case 0x53:{float xa=(A[index]|(A[index+1]<<8))/32768.0*180;float ya=(A[index+2]|(A[index+3]<<8))/32768.0*180;float za=(A[index+4]|(A[index+5]<<8))/32768.0*180;//if(abs(temp-97.77)<3) break;//sprintf(buffer,"%lf,",xa);Serial.print("x=");Serial.println(xa);//sprintf(buffer,"%lf,",ya);Serial.print("y=");Serial.println(ya);//sprintf(buffer,"%lf",za);Serial.print("z=");Serial.println(za);A[0]=0;delay(50);}break;default:break;}} }void serialEvent1() {while(Serial1.available()){A[counter]=Serial1.read();if(counter==0&&A[counter]!=0x55) return;counter=(counter+1)%11;} } void serialEvent() {char buf[255];int i=0;while(Serial.available()) buf[i++]=Serial.read();buf[i]=0;if(strcmp("stop",buf)==0) Serial1.end();else if(strcmp("run",buf)==0) Serial1.begin(115200); }

? ?

? MPU6050的四根線連到arduino后便可源源不斷地接收到數據，上傳到電腦上的格式為:
?x=12.44

?y=56.01

?z=67.34

? 下面的processing程序會根據這個來解析收到的數據并且調整姿態。

? Processing部分

? ?processing這個程序昨天第一次聽說，看到國外視頻里有人做的模型看著實在舒服，所以也想嘗試一下。雖然官網上稱Processing為一門語言，不過個人感覺語法就是java+opengl+p3d+c++混合而成。傳送門

? ?通過arduino串口發送出來的消息，在processing接收處理，沒有太多可說的，大致感覺下

?processing

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import processing.serial.*; import processing.opengl.*;Serial myserial; float value[]=new float[4]; String rf[]=new String[4]; PGraphics graphics1; PGraphics graphics2; PGraphics graphics3; PGraphics graphics4; void setup() {size(600,600,P2D);String name="COM5";myserial=new Serial(this,name,115200);smooth();for(int i=0;i<4;++i) value[i]=0;graphics1=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics2=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics3=createGraphics(298,298,OPENGL);graphics4=createGraphics(298,298,OPENGL);textMode(MODEL);textSize(32); } long lasttime=0;void draw() {frameRate(60);drawRect(graphics1,0,0,1,0); //FONTdrawRect(graphics2,90,0,1,0);//lLEFTdrawRect(graphics3,-90,1,0,0);//TOPdrawRect(graphics4,90,1,1,0);//RANDOMimage(graphics1,0,0);image(graphics2,300,0);image(graphics3,0,300);image(graphics4,300,300);fill(248,147,147);text("FONT VIEW",10,50);text("LEFT VIEW",310,50);text("TOP VIEW",10,350);text("RANDOM VIEW",310,350);lasttime=millis(); }void drawRect(PGraphics pg,float rot,int x,int y,int z) {pg.beginDraw();pg.lights();pg.background(126);pg.textSize(20);pg.fill(3,60,244);long framerate=1000/(millis()-lasttime);pg.text("fps:"+framerate,200,20);pg.fill(246,225,65);pg.translate(100,100,-100);pg.rotate(rot*PI/180,x,y,z);pg.rotateY(value[2]*PI/180);pg.rotateZ(-value[1]*PI/180);pg.rotateX(value[0]*PI/180);pg.box(50,50,100);pg.endDraw(); } String st; void serialEvent(Serial p) {st=p.readStringUntil(10);if(st==null) return;if(st.indexOf("x=")!=-1){value[0]=float(st.substring(2));}else if(st.indexOf("y=")!=-1){value[1]=float(st.substring(2));}else if(st.indexOf("z=")!=-1){value[2]=float(st.substring(2));} }

? 另外做了一個演示視頻 click

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轉載于:https://my.oschina.net/000quanwei/blog/480129

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Arduino 与 MPU6050 姿态解算+ PROCESSING的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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