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開啟終端，運行 roscore

新開一個終端(已經安裝好(ros-<distro>-ros-tutorials 包，否則運行? sudo?apt-get?install?ros-<distro>-ros-tutorials ，<distro> 為 ROS 發行版本名稱)，運行 rosrun?turtlesim?turtlesim_node

運行 turtle_teleop_key 節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

用鍵盤控制小烏龜運動。

1.使用rqt_graph

安裝

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt sudo apt-get install ros-kinetic-rqt-common-plugins

運行

rosrun rqt_graph rqt_graph結果：

如果將鼠標放在/turtle1/command_velocity上方，相應的ROS節點（藍色和綠色）和話題（紅色）就會高亮顯示。正如你所看到的，turtlesim_node和turtle_teleop_key節點正通過一個名為/turtle1/command_velocity的話題來互相通信。

2.rostopic介紹

2.1 使用 rostopic echo

命令格式：

rostopic echo [topic]

查看 turtle_teleop_key 節點在 /turtle1/command_velocity 話題（非hydro版）上發布的數據

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

在 turtle_teleop_key 節點終端下，每按一下方向鍵都會輸出這樣的信息，再次運行

rosrun rqt_graph rqt_graph

可以看到 turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 節點正通過一個名為 /turtle1/command_velocity 的話題來互相通信。

2.2 使用 rostopic list

rostopic list能夠列出所有當前訂閱和發布的話題。

新開一個終端，

rostopic list運行結果：

運行

rostopic list -v列出詳細信息：

3.ros Messages

3.1使用rostopic type

rostopic type 命令用來查看所發布話題的消息類型

命令格式：

rostopic type [topic]

運行

rostopic type /turtle1/cmd_vel

結果：

運行

rosmsg show geometry_msgs/Twist

查看此消息類型：

已經知道了消息類型，接下來我們就可以給 turtle 發布命令了。

4.繼續學習 rostopic

4.1 使用 rostopic pub

命令格式：

rostopic pub [topic] [msg-type] [args]

新運行一個 turtlesim_node 節點，運行：

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 結果：

rostopic pub 這條命令將會發布消息到某個給定的話題

-1?(單個破折號）這個參數選項使rostopic發布一條消息后馬上退出

/turtle1/cmd_vel 這是消息所發布到的話題名稱

geometry_msgs/Twist 這是所發布消息的類型

--（雙破折號）這會告訴命令選項解析器接下來的參數部分都不是命令選項。這在參數里面包含有破折號 -（比如負號）時是必須要添加的

'[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 正如之前提到的，在一個turtlesim/Velocity消息里面包含有兩個浮點型元素：linear和angular。在本例中，2.0是linear的值，1.8是angular的值。這些參數其實是按照YAML語法格式編寫的，這在YAML文檔中有更多的描述。

turtle已經停止移動了。這是因為turtle需要一個穩定的頻率為1Hz的命令流來保持移動狀態。

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'

再次運行：

rosrun rqt_graph rqt_graph

結果：

可以看到 rostopic 發布器節點正在與 rostopic echo節點進行通信

4.2 使用 rostopic hz

rostopic hz命令可以用來查看數據發布的頻率

命令格式：

rostopic hz [topic]

運行：

rostopic hz /turtle1/pose看到 turtlesim_node 發布 /turtle/pose 時的速度

5 使用 rqt_plot

運行：

rosrun rqt_plot rqt_plot

在左上角的文本框分別輸入 /turtle1/pose/x，點擊 + 號，/turtle1/pose/y 點擊 + 號。

按下減號按鈕會顯示一組菜單讓你隱藏圖形中指定的話題。現在隱藏掉你剛才添加的話題并添加/turtle1/pose/theta

6 編寫*.msg

1. 在 /catkin_ws/src 中創建一個 pkg

catkin_create_pkg beginner_tutorials rospy roscpp std_msgs

2. 定義新的消息

mkdir msg echo "int64 num" > msg/Num.msg3.接下來，還有關鍵的一步：我們要確保msg文件被轉換成為C++，Python和其他語言的源代碼： 查看package.xml, 確保它包含一下兩條語句
<build_depend>message_generation</build_depend><run_depend>message_runtime</run_depend>

如果沒有，添加進去。 注意，在構建的時候，我們只需要"message_generation"。然而，在運行的時候，我們只需要"message_runtime",否則會編譯/運行失敗。

在 CMakeLists.txt文件中，利用find_package 函數，增加對message_generation的依賴，這樣就可以生成消息了。 可以直接在COMPONENTS的列表里增加message_generation，就像這樣

同樣，需要確保設置了運行依賴：

手動添加.msg文件后，我們要確保CMake知道在什么時候重新配置我們的project。 確保添加了如下代碼:

進入 /catkin_ws 編譯后應該像這樣：

以下是未修改 package.xml 和 CMakeLists.txt 的編譯結果

轉載于:https://www.cnblogs.com/NikkiNikita/p/9450739.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROStopic 通信方式的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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