描述某一時刻機器人模型的狀態。

只能在仿真中使用，描述關節空間的配置，也可在 srdf 文件中定義。

< model_state> element

描述對應的 URDF 模型的基本狀態

示例如下：

<model_state model="pr2" time_stamp="0.1"><joint_state joint="r_shoulder_pan_joint" position="0" velocity="0" effort="0"/><joint_state joint="r_shoulder_lift_joint" position="0" velocity="0" effort="0"/></model_state>

Model State

< model_state>

model (required) (string)

對應的URDF文件的名字

time_stamp (optional) (float) (sec)

狀態的時間戳

• < joint_state> (optional) (string)

• joint (required) (string)

此狀態描述的關節名稱

• position (optional) (float or array of floats)

此關節的所有自由度的位置

• velocity (optional) (float or array of floats)

此關節的所有自由度的速度

• effort (optional) (float or array of floats)

此關節的所有自由度的力矩

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（十二）：ROS URDF-model_state的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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