ROS launch 文件：
為了方便、高效地操作多個節點，可以編寫 .launch 文件，然后用 roslaunch 命令運行。

launch文件的格式是：

<launch> ... <\launch>

文件一般包含以下幾部分：

1）< node >
要啟動的節點，包含以下參數：

pkg="mypackage" type="nodetype" name="nodeneme" args="arg1 arg2 arg3" respawn="true" ns="foo" output="log | screen"

2） < rosparam>
可以使用 .yaml 文件 load/dump/delete 參數。dump/delete 命令運行的 load 之前，load 命令可以覆蓋以前設置的參數。 也可以添加到 中使用。 包含以下參數：

command="load | dump | delete" file="$(find pkg-name)/path/foo.yaml" param="param-name"

3）< param>
用來定義一個設置在“參數服務器”的參數，可以添加到 中。 包含以下參數：

name="namespace/name" value="value" type="str|int|double|boot" textfile="$(find pkg-name)/path/file" binflie="$(find pkg-name)/path/file" command="(find pkg-name)/exe' $(find pkg-name)/arg.txt"

4）< include>
在當前 launch 文件中調用另一個 launch 文件，方便代碼的復用

5）< env>
設置節點的環境變量。可以用在 等。參數如下：

name="environment-variable-name" value="environment-variable-value"

6）< remap>
將一個參數名映射為另一個參數名。參數如下：

from="original-name' to="nem=neme"

7）< arg>
定義局部參數。

<arg neme="name" /> <arg neme="name" default="1" /> <arg neme="name" value="value" />

8)< machine>、< test>、< group>

屬性：if、unless

if=value (optional)
如果value值為真，包含標簽及其內容
unless=value (optional)
除非value為假，包含標簽及其內容

<group if="$(arg foo)"><!-- stuff that will only be evaluated if foo is true --> </group><param name="foo" value="bar" unless="$(arg foo)" /> <!-- This param won't be set when "unless" condition is met -->

unless = if not

參考：

1、陳金寶、韓冬、聶宏、陳萌，ROS開源機器人控制基礎，上海交通大學出版社，2016.01

2、(西班牙) Aaron Martinez, Enrique Fern A Ndez著 劉品杰譯，ROS機器人程序設計，機械工業出版社,2014.09

3、http://wiki.ros.org/roslaunch/XML

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习（七）：ROS launch 文件的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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