一、 運(yùn)動(dòng)控制
機(jī)械手任務(wù)：在工作空間執(zhí)行特定的運(yùn)動(dòng)和接觸力。

運(yùn)動(dòng)控制目的：確定由關(guān)節(jié)執(zhí)行元件所形成的廣義力，保證實(shí)現(xiàn)任務(wù)的同時(shí)，滿足給定的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)要求。

兩種控制方案：
1、 關(guān)節(jié)空間控制
2、 操作空間控制

關(guān)節(jié)空間的控制：先通過逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算出各個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)，然后用真實(shí)運(yùn)動(dòng)來跟蹤參考輸入
操作空間的控制：采用真題求法，運(yùn)算更復(fù)雜，而且末端操作器的位姿難以直接測(cè)量得到。

二、 力控制
前提：機(jī)械手與外部環(huán)境有交互力。在交互作用中，環(huán)境會(huì)對(duì)末端執(zhí)行器的路徑產(chǎn)生約束。
背景：在任務(wù)準(zhǔn)確規(guī)劃的前提下，才能通過運(yùn)動(dòng)控制實(shí)現(xiàn)與環(huán)境的交互任務(wù)。這需要機(jī)械手（運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)）和環(huán)境（幾何特征、機(jī)械特性）的準(zhǔn)確建模。對(duì)環(huán)境建模十分困難。
在力控制中，如果關(guān)節(jié)沒有柔性，可能破壞機(jī)械臂執(zhí)行元件或與機(jī)械手接觸的環(huán)境。

阻抗控制：建立一個(gè)期望的機(jī)器人位置和接觸力的動(dòng)態(tài)響應(yīng)關(guān)系。將外界環(huán)境系統(tǒng)視為對(duì)機(jī)器人系統(tǒng)的一種“干擾”，并給機(jī)器人在受外界力而偏離既定運(yùn)動(dòng)時(shí)具有阻抗形式的擾動(dòng)響應(yīng)。通過改變上述阻抗，就可以調(diào)節(jié)機(jī)器人與外界的動(dòng)態(tài)作用。

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總結(jié)

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