1.微分先行PID控制算法框圖

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2.微分先行PID控制算法公式

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3.微分先行PID控制公式用C語言實現

微分先行的PID算法實現，包括位置型和增量型兩種實現方式。

（1）位置型

void PIDRegulation(PID *vPID, float processValue){float thisError;float c1,c2,c3,temp;thisError=vPID->setpoint-processValue;vPID->integral+=thisError;temp= vPID-> gama * vPID-> derivativegain + vPID-> proportiongain;c3= vPID-> derivativegain/temp;c2=( vPID-> derivativegain+ vPID-> proportiongain)/temp;c1= vPID-> gama*c3;vPID->derivative=c1* vPID-> derivative+c2* processValue+c3* vPID-> lastPv;vPID->result=vPID->proportiongain*thisError+vPID->integralgain*vPID->integral+vPID-> derivative;vPID->lasterror=thisError;vPID-> lastPv= processValue;}/*定義結構體和公用體*/typedef struct{float setpoint; ? ? ? ? ? //設定值float proportiongain; ? ? //比例系數float integralgain; ? ? ? //積分系數float derivativegain; ? ? //微分系數float lasterror; ? ? ? ? ?//前一拍偏差float result; ? ? ? ? ? ? //輸出值float integral; ? ? ? ? ? //積分值float derivative; ? ? ? ? //微分項float lastPv; ? ? ? ? ? ? //前一拍的測量值float gama; ? ? ? ? ? ? ? //微分先行濾波系數}PID;

（2）增量型

void PIDRegulation(PID *vPID, float processValue){float thisError;float increment;float pError,iError;float c1,c2,c3,temp;float deltaPv;temp= vPID-> gama * vPID-> derivativegain + vPID-> proportiongain;c3= vPID-> derivativegain/temp;c2=( vPID-> derivativegain+ vPID-> proportiongain)/temp;c1= vPID-> gama*c3;deltaPv= processValue- vPID-> lastDeltaPvvPID-> deltadiff =c1* vPID-> deltadiff +c2* deltaPv +c3* vPID-> lastDeltaPv;thisError=vPID->setpoint-processValue; //得到偏差值pError=thisError-vPID->lasterror;iError=thisError;increment=vPID->proportiongain*pError+vPID->integralgain*iError+ vPID-> deltadiff; //增量計算vPID->preerror=vPID->lasterror; //存放偏差用于下次運算vPID->lastDeltaPv=deltaPv;vPID->lastPv= processValue;vPID->lasterror=thisError;vPID->result+=increment;}/*定義結構體和公用體*/ typedef struct{float setpoint; //設定值float proportiongain; //比例系數float integralgain; //積分系數float derivativegain; //微分系數float lasterror; //前一拍偏差float preerror; //前兩拍偏差float deadband; //死區float result; //輸出值float deltadiff; /*微分增量*/float integralValue; /*積分累計量*/float gama; /*微分先行濾波系數*/float lastPv; /*上一拍的過程測量值*/float lastDeltaPv; /*上一拍的過程測量值增量*/}PID;

微分先行PID控制是只對輸出量進行微分，而對給定指令不起微分作用，因此它適合于給定指令頻繁升降和高頻干擾的場合，可以避免指令的改變導致超調過大。

（參考http://www.cnblogs.com/foxclever/p/9159677.html）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的微分先行PID控制算法用C语言实现！的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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