1.經典PID控制算法框圖

2.經典PID控制算法公式?

3. 經典PID控制公式用C語言實現

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float pidUpdate(PidObject* pid, const float error) {float output;pid->error = error; pid->integ += pid->error * pid->dt;if (pid->integ > pid->iLimit){pid->integ = pid->iLimit;}else if (pid->integ < pid->iLimitLow){pid->integ = pid->iLimitLow;}pid->deriv = (pid->error - pid->prevError) / pid->dt;pid->outP = pid->kp * pid->error;pid->outI = pid->ki * pid->integ;pid->outD = pid->kd * pid->deriv;output = pid->outP + pid->outI + pid->outD;pid->prevError = pid->error;return output; }PidObject 為 PID 對象結構體數據類型： typedef struct {float desired; //< set pointfloat error; //< errorfloat prevError; //< previous errorfloat integ; //< integralfloat deriv; //< derivativefloat kp; //< proportional gainfloat ki; //< integral gainfloat kd; //< derivative gainfloat outP; //< proportional output (debugging)float outI; //< integral output (debugging)float outD; //< derivative output (debugging)float iLimit; //< integral limitfloat outputLimit; //< total PID output limit, absolute value. '0' means no limit.float dt; //< delta-time dtfloat out; //< out } PidObject;

第一個參數為將被更新的 PID 結構體對象，第二個參數則是偏差（期望值-測量值），積分項為偏差對時間的積分，微分項則是偏差對時間的微分，然后函數里面有三個參數 pid->kp，pid->ki，pid->kd 分別指的是該 pid 對象的比例項，積分項和微分項系數，每個 pid 對象都有屬于自己的 PID 系數，PID 初始化 pid 對象的時候會設定一組默認的系數，同時這組系數是可以調整的，我們常說的 PID 參數整定，其實就是調整這組系數，讓它滿足你的系統。

（參考ATK公式四旋翼飛行器開源代碼）

總結

以上是生活随笔為你收集整理的经典PID控制算法用C语言实现！的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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