使用的樹莓派 Raspberry Pi 4 —— 8GB

在這個連接中http://old-releases.ubuntu.com/releases/bionic/或http://cdimage.ubuntu.com/releases/18.04/release/

找到該鏡像：ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img.xz

下載后解壓

然后使用 SDFormatter 格式化SD卡

SD卡放入讀卡器，插進電腦，打開win32 磁盤映像工具，選取 ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-armhf+raspi4.img，選取SD卡，點擊寫入。


拔下SD卡，插入樹莓派，樹莓派的 micro hdmi 通過視頻線，連接顯示屏hdmi口，鼠標、鍵盤、網(wǎng)線插上樹莓派，進行以下操作。

系統(tǒng)啟動后，輸入初始

用戶名：ubuntu 密碼：ubuntu

注：會要求更改密碼，需要輸入兩遍。

進入系統(tǒng)后為系統(tǒng)換源：

sudo vim /etc/apt/sources.list

更換的阿里云鏡像源，內(nèi)容全部替換為：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

更新系統(tǒng)的軟件列表

sudo apt update

安裝ubuntu桌面環(huán)境

sudo apt-get install ubuntu-desktop

注意：如果中途出錯退出，建議嘗試重新執(zhí)行該命令。

安裝完成后輸入 reboot ，重啟后就可以進入桌面環(huán)境。

在windows下啟動Xshell連接 ubuntu

連接成功后可以登錄到樹莓派進行遠程操作

添加ROS軟件源
這個鏈接有很多包含ROS的軟件源可供選擇：wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

設(shè)置密鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新軟件源

sudo apt-get update

ROS桌面完整安裝（推薦）：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安裝完成后，會發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的時間與本地時間不符，通過以下命令設(shè)置時區(qū)：

timedatectl set-timezone Asia/Shanghai

安裝 rospack-tools

sudo apt install rospack-tools

打卡hosts文件

sudo vim /etc/hosts

在hosts文件中添加

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

初始化rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

設(shè)置環(huán)境變量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc

安裝rosinstall

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

啟動ROS Master

注：每次啟動Ros時需要首先啟動RosMaster
此時新打開一個Terminal，然后輸入以下指令，可以啟動ROS Master

roscore

再次新打開一個Terminal，啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

再次新打開一個Terminal，啟動海龜控制節(jié)點

注：啟動后在Terminal中按下鍵盤的左右可以控制海龜?shù)霓D(zhuǎn)向，上下控制海龜?shù)囊苿印?/p> rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如下是全部安裝成功后在樹莓派上顯示的 小海龜仿真器

《新程序員》：云原生和全面數(shù)字化實踐50位技術(shù)專家共同創(chuàng)作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的树莓派 4B安装ubuntu18.04与melodic版ROS的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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