cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_parameter roscpp rospy std_srvs

rosparam

• 列出當前所有參數：rosparam list
• 顯示某個參數值：rosparam get param_key
• 設置某個參數值：rosparam set param_key param_value
• 保存參數到文件：rosparam dump file_name
• 從文件讀取參數：rosparam load file_name
• 刪除參數：rosparam delete param_key

啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

列出當前所有參數

rosparam list

• 背景顏色
  • /turtlesim/background_b
  • /turtlesim/background_g
  • /turtlesim/background_r
• ros版本號
  • /rosversion
• 當前進程的id
  • /run_id
• 管理 ROS分布及其包含的 ROS堆棧的文件格式
  • rosdistro

獲取 /turtlesim/background_b、/turtlesim/background_g、/turtlesim/background_r的參數。

rosparam get /turtlesim/background_b rosparam get /turtlesim/background_g rosparam get /turtlesim/background_r

獲取ROS的發行版

rosparam get /rosdistro

獲取ROS的版本

rosparam get /rosversion

修改小海龜仿真器的背景顏色

rosparam set /turtlesim/background_b 100 rosparam get /turtlesim/background_brosservice call /clear "{}"

使用 rosservice call 發送請求，當rgb的值發生改變會刷新背景顏色。

小海龜仿真器的背景顏色變為白色

rosparam set /turtlesim/background_r 255 rosparam set /turtlesim/background_b 255 rosparam set /turtlesim/background_g 255rosservice call /clear "{}"

將參數的內容保存在文件中

rosparam dump param.yaml

然后可以對通過在文件中去修改一些參數。

從文件讀取參數

rosparam load param.yaml

發送指令刷新讀取的值

rosservice call /clear "{}"

從參數列表中刪除一個參數：

rosparam delete /turtlesim/background_r rosparam listrosservice call /clear "{}"

刪除后，使用 rosparam list 命令，會看到列表中的 /turtlesim/background_r 參數已經消失。

如何通過代碼獲取/設置參數

• 初始化ROS節點
• get函數獲取參數
• set函數設置參數

以下是通過C++代碼實現以上操作參數的增刪改查。

在 learning_parameter 目錄中的src文件夾下創建一個 cpp文件

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter/src touch parameter_config.cpp

在 parameter_config.cpp 文件中寫入以下代碼。
下面代碼實現功能：設置/讀取海龜例程中的參數

#include <string> #include <ros/ros.h> #include <std_srvs/Empty.h>int main(int argc, char **argv) {int red, green, blue;// ROS節點初始化ros::init(argc, argv, "parameter_config");// 創建節點句柄ros::NodeHandle node;// 讀取背景顏色參數ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 設置背景顏色參數ros::param::set("/turtlesim/background_r", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_g", 255);ros::param::set("/turtlesim/background_b", 255);ROS_INFO("Set Backgroud Color[255, 255, 255]");// 讀取背景顏色參數ros::param::get("/turtlesim/background_r", red);ros::param::get("/turtlesim/background_g", green);ros::param::get("/turtlesim/background_b", blue);ROS_INFO("Re-get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue);// 調用服務，刷新背景顏色ros::service::waitForService("/clear");ros::ServiceClient clear_background = node.serviceClient<std_srvs::Empty>("/clear");std_srvs::Empty srv;clear_background.call(srv);sleep(1);return 0; }

在CMakeLists.txt中添加以下代碼：

add_executable(parameter_config src/parameter_config.cpp) target_link_libraries(parameter_config ${catkin_LIBRARIES})

編譯項目

cd ~/catkin_ws catkin_make

設置環境變量，讓系統能夠找到該工作空間

source devel/setup.bash

啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動自定義的節點

rosrun learning_parameter parameter_config

---

用Python代碼實現方式

cd ~/catkin_ws/src/learning_parameter

創建 scripts 文件夾

mkdir scripts cd scripts

創建 parameter_config.py Python文件

touch parameter_config.py

用Python修改參數的代碼：
以下代碼的功能：設置/讀取海龜例程中的參數

#!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*-import sys import rospy from std_srvs.srv import Emptydef parameter_config():# ROS節點初始化rospy.init_node('parameter_config', anonymous=True)# 讀取背景顏色參數red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 設置背景顏色參數rospy.set_param("/turtlesim/background_r", 255);rospy.set_param("/turtlesim/background_g", 192);rospy.set_param("/turtlesim/background_b", 203);rospy.loginfo("Set Backgroud Color[255, 192, 203]");# 讀取背景顏色參數red = rospy.get_param('/turtlesim/background_r')green = rospy.get_param('/turtlesim/background_g')blue = rospy.get_param('/turtlesim/background_b')rospy.loginfo("Get Backgroud Color[%d, %d, %d]", red, green, blue)# 發現/spawn服務后，創建一個服務客戶端，連接名為/spawn的servicerospy.wait_for_service('/clear')try:clear_background = rospy.ServiceProxy('/clear', Empty)# 請求服務調用，輸入請求數據response = clear_background()return responseexcept rospy.ServiceException, e:print "Service call failed: %s"%eif __name__ == "__main__":parameter_config()

注意：需要將Python設置為可執行文件。

Python代碼不需要重新編譯，可以直接執行。

rosrun learning_parameter parameter_config.py

注意：代碼中的路徑要和 rosparam list 命令顯示的路徑要對應。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 参数的获取和设置的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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