啟動ROS Master

roscore

啟動小海龜仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

啟動海龜控制節點

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

使用rqt_graph可視化工具查看系統匯總運行的計算圖

rqt_graph

使用rosnode命令可以查看ros節點相關的信息。
1.rosnode list命令可以列出運行的ros節點

rosnode list

注：rosout為ROS默認的話題。

查看具體的節點信息

rosnode info /節點名稱

例如：

rosnode info /teleop_turtle rosnode info /rosout

通過以上節點信息可以看到，該節點正在發布的一些話題信息、訂閱的話題信息、服務配置信息等等。

查看當前系統所有話題列表

rostopic list

使用指定的話題名稱發布消息

rostopic pub [話題名稱] [消息類型] [參數]：使用指定的話題名稱發布消息 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 10.0y: 20.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"

注：輸入 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist 使用該命令后雙擊2次Tab鍵，即可補全剩余指令。

• /turtle1/cmd_vel：指定的話題名稱
• geometry_msgs/Twist ：要發布的消息類型名稱
• “linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0” ：x軸坐標上以每秒0 m的速度移動，y軸坐標上以每秒0 m的速度移動，z軸為中心，每秒旋轉0rad。

當對參數進行設置時，小海龜會根據坐標進行移動，每次執行pub命令只能移動一次。

如果要使海龜連續運動：

rostopic pub -r 5 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 2.0y: 2.0z: 90.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"

• -r 5 ：一秒發布五次的頻率，讓海龜進行位移。

rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 2.0y: 2.0z: 90.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 0.0"

• -1只發布一次消息。

注：-1 和 -r 不能在命令中同時出現，否則會報錯。

查看話題數據類型的具體定義

rosmsg show [消息類型]

例如：
查看geometry_msgs/Twist的具體定義

rosmsg show geometry_msgs/Twist

顯示活動中的服務的信息(會顯示在同一網絡中使用的所有服務)。

rosservice list

使用 rosservice 命令在TurtleSim中產生多個海龜。

rosservice call /spawn "x: 5.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: 'vvcat1'"

• x ：X坐標位置
• y ：Y坐標位置
• theta ：角度
• name：海龜的名字

再次使用 rostopic list 命令可以看到，當前系統增加的幾個話題列表。

話題記錄

rosbag record -a -O [名字]

• record：用指定主題的內容記錄一個包文件。

例如：

rosbag record -a -O cmd_move_record

• -a：保存所有數據
• -O：保存成壓縮包
• cmd_move_record：保存的名字
  

話題復現

rosbag play 名字.bag

• play ：以一種時間同步的方式回放一個或多個包文件的內容。

例如：

rosbag play cmd_move_record.bag

執行該命令后，會對文件中記錄的軌跡重新復現，無需使用鍵盤來操作，海龜會自動按照文件中保存的軌跡進行移動。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS系统 常用命令行工具的使用的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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