參考人間クズ和Aaronworry的一定文章內(nèi)容，感謝原作者

一、部分代碼中的名詞解釋

看pdf的時(shí)候發(fā)現(xiàn)下面這一部分：

個(gè)人總結(jié)就是：options中的代碼和普通的C++不同，option里的語法是CABSL結(jié)構(gòu)，這些語法都是通過宏來實(shí)現(xiàn)的，可以理解成一種圖結(jié)構(gòu)的代碼，每一個(gè)option就是一個(gè)圖。

option（name，xx，xx）：括號中第一個(gè)參數(shù)為名字，一般與圖的名字相同; 第二或以后的參數(shù)為變量，一般可省略。
例如：option(BigKick ,(KickRequest::KickMotionID)(KickRequest::kickForward) id, (bool)(true) mirror)

common_transition: 最高優(yōu)先級，不管當(dāng)前執(zhí)行到該option的哪一個(gè)state，一旦滿足條件就會結(jié)束當(dāng)前行為，goto相應(yīng)的state

initial_state(stateName): 進(jìn)option中的初始化狀態(tài)，自動執(zhí)行 initial_state中的行為。

state：對應(yīng)各種狀態(tài)，其中state中可以有transition，這里的transition只在當(dāng)前的state中判斷，滿足條件xxxxx，goto yyyyy state。action是當(dāng)前state執(zhí)行的行為，可以是某些函數(shù)或者跳到別的option中。

這里可以把state理解成一個(gè)while循環(huán)，一直循環(huán)action中內(nèi)容，一旦滿足transition中的條件即可跳出循環(huán)goto到對應(yīng)state

注意：state(stateName): 狀態(tài)，只能通過goto語句跳轉(zhuǎn)。另外本身option也是一個(gè)狀態(tài)，可以理解為state是option中的小狀態(tài)。

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二、關(guān)于一些底層文件的調(diào)用格式

先看另一篇關(guān)于bhuman文件結(jié)構(gòu)的理解的文章：
https://blog.csdn.net/Athus_c/article/details/96144437
關(guān)于調(diào)用representations下的文件：the + str(Name).對象名，例如
theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen
調(diào)用的是LibCodeRelease下的timeSinceBallWasSeen對象

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三、對于bhuman文件中strike樣本文件的注釋幫助理解：

/** A test striker option without common decision */ option(Striker) //進(jìn)攻球員 {initial_state(start) //最先開始狀態(tài){transition{if(state_time > 1000)goto turnToBall; //如果靜止時(shí)間超過1000轉(zhuǎn)向turntoball狀態(tài)（下方）}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //執(zhí)行底層的向前看動作Stand();}}state(turnToBall) //turntoball狀態(tài)代碼塊{transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall; //如果未看到球時(shí)間超過超時(shí)時(shí)間（可以轉(zhuǎn)到定義看到是7000） 下面續(xù)

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這里附上對于ballnotseentimeout的定義截圖：

注意其中（int）（7000）ballnotseentimeout

接著看代碼

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接上面if(std::abs(theBallModel.estimate.position.angle()) < 5_deg)goto walkToBall; //如果角度小于5轉(zhuǎn)向走向球動作}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), Pose2f(theBallModel.estimate.position.angle(), 0.f, 0.f));} //轉(zhuǎn)到定義發(fā)現(xiàn)walktotarget對應(yīng)的有兩個(gè)傳入變量，速度和角度 下面續(xù)

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附上walktotarget的定義截圖：

其中walktotarget里面的變量有兩個(gè)，速度和目標(biāo)

接著看代碼

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接上面state(walkToBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(theBallModel.estimate.position.norm() < 500.f)goto alignToGoal;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward); //狀態(tài)跳轉(zhuǎn)之前頭朝前站立WalkToTarget(Pose2f(50.f, 50.f, 50.f), theBallModel.estimate.position);}}state(alignToGoal){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 10_deg && std::abs(theBallModel.estimate.position.y()) < 100.f)goto alignBehindBall;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkToTarget(Pose2f(100.f, 100.f, 100.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 400.f, theBallModel.estimate.position.y())); //走到球的后面對準(zhǔn)球門}}state(alignBehindBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen > theBehaviorParameters.ballNotSeenTimeOut)goto searchForBall;if(theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.y(), 30.f, 60.f)&& theLibCodeRelease.between(theBallModel.estimate.position.x(), 150.f, 180.f)&& std::abs(theLibCodeRelease.angleToGoal) < 2_deg)goto kick;}action{theHeadControlMode = HeadControl::lookForward;WalkToTarget(Pose2f(80.f, 80.f, 80.f), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 170.f, theBallModel.estimate.position.y() - 40.f)); //再次對準(zhǔn)球門}}state(kick) //射門動作代碼{transition{if(state_time > 3000 || (state_time > 10 && action_done))goto start;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f)); //表示機(jī)器人走到球的后方160mm，左方55mm處，朝著angleToGoal方向，使用左腳以forward的方式踢球。}}state(searchForBall){transition{if(theLibCodeRelease.timeSinceBallWasSeen < 300)goto turnToBall;}action{HeadControlMode(HeadControl::lookForward);WalkAtRelativeSpeed(Pose2f(1.f, 0.f, 0.f)); //原地旋轉(zhuǎn)尋找球}} }

其中InWalkKick(WalkKickVariant(WalkKicks::forward, Legs::left), Pose2f(theLibCodeRelease.angleToGoal, theBallModel.estimate.position.x() - 160.f, theBallModel.estimate.position.y() - 55.f));這個(gè)射門動作在kicktest分支中被替換成了bigkick，后面如果有研究會更新。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的对于bhuman中striker文件解析的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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