文章目錄

• 1. 概述
• • 1.1 neo4j路徑發現算法（Path finding algorithms）
  • • 1.1.1 基于搜索的方法
• 2.

1. 概述

(1) 前端：路徑發現Path finding algorithms
(2) 后端：軌跡生成trajectory generation
(3) MDP（MARKOV DECISION PROCESS-BASED PLANNING）：基于馬爾可夫決策過程的運動規劃
(4) MPC(MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR ROBOTICS PLANNING)：基于模型預測控制的運動規劃

1.1 neo4j路徑發現算法（Path finding algorithms）

路徑發現算法是前端，先用路徑發現算法找到粗略的可行的低維級的路徑，然后進入后端，也就是軌跡生成/優化環節。后端從前端拿到低維的路徑后，用優化的技巧轉為為高維的真正滿足機器人動力學要求的軌跡。

1.1.1 基于搜索的方法

D和A

2.

總結

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