文章目錄

• 1. IMU概念
• 2. IMU模塊概述
• • 2.1 MEMS傳感器
  • 2.2 三軸陀螺儀
• 3. IMU輸出數據在移動機器人算法中的應用

1. IMU概念

慣性測量模塊（IMU，Inertial Measurement Unit）組成。IMU提供飛行器在空間姿態的傳感器原始數據，一般由陀螺儀傳感器/加速度傳感器/電子羅盤提供飛行器9DOF數據。

IMU中使用的傳感器基本上都是微機電系統（MEMS），是半導體工業中非常重要的一個分支。

微機電系統（MEMS, Micro-Electro-Mechanical System）是一種先進的制造技術平臺。微機電系統是微米大小的機械系統，是以半導體制造技術為基礎發展起來的。

2. IMU模塊概述

LPMS-NAV3 系列是基于 MEMS 傳感器的高精度、 高穩定性系列姿態傳感器， 其中航向角經我司算法特別優化， 能保證長時間內的穩定性， 因此該系列產品適用于需要精確航向數據的機器人或移動平臺應用。 此外， 該系列產品內嵌一功能強大的處理器， 通過整合處理陀螺儀和加速度計等傳感器數據， 最終提供下列數據輸出： 原始數據（加速度、 角速度等） 、 姿態角數據（歐拉角和四元數） 、 校準后的線性加速度和角速度以及溫度數據。

一顆單軸高精度陀螺儀，一顆6軸芯片（3軸加速度/3軸陀螺儀）。z用第一顆，xy用第二顆。

2.1 MEMS傳感器

MEMS是Micro Electro Mechanical System的縮寫，簡稱微機電系統，是按功能要求在芯片上把微電路和微機械集成于一體的系統。MEMS基于光刻、腐蝕等傳統半導體技術，融入超精密機械加工，并結合力學、化學、光學等學科知識和技術基礎，使得一個毫米或微米級的MEMS具備精確而完整的機械、化學、光學等特性結構
什么是MEMS傳感器

2.2 三軸陀螺儀

平地上使用繞z軸旋轉判斷航向角，爬坡的時候繞X軸旋轉

3. IMU輸出數據在移動機器人算法中的應用

總結

以上是生活随笔為你收集整理的移动机器人传感器---IMU的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。