freeRtos學習筆記

freeRtos軟件定時器

軟件定時器需要注意事項

軟件定時器的精度基于時鐘節(jié)拍，例如系統(tǒng)時鐘節(jié)拍為10ms， 軟件定時器定時時間必須是10ms的整數(shù)倍，因此軟件定時器一般用于對時間精度要求不高的地方。

軟件定時器底層也是一個任務，只不過這個任務是freertos自己創(chuàng)建的，和空閑任務類似，因此軟件定時器回調函數(shù)會被打斷，在使用時注意配置好軟件定時器任務的優(yōu)先級，最好優(yōu)先級高一點。并且千萬不要在定時器回調函數(shù)中使用延時等導致任務掛起或者杜塞的API，這樣會影響定時器任務，從而影響所有定時器回調函數(shù)

軟件定時器可以創(chuàng)建多個，但是會消耗RAM資源，需要配置好對應的堆棧空間。

軟件定時器創(chuàng)建

TimerHandle_t xTimerCreate(const char * const pcTimerName, /* 定時器名稱 方便調試*/const TickType_t xTimerPeriod, /* 定時器周期 單位系統(tǒng)節(jié)拍*/const UBaseType_t uxAutoReload, /* 定時器模式 是否周期性*/void * const pvTImerID, /* 定時器ID 方便多個定時器使用相同回調函數(shù)時，進行區(qū)分*/TImerCallbackFunction_t pxCallbackFunction); /* 回調函數(shù)*/

定時器創(chuàng)建函數(shù)

• 第一個參數(shù)時定時器名稱，方便調試時識別不同定時器
• 第二個參數(shù)為定時器周期，單位為系統(tǒng)節(jié)拍
• 第三個參數(shù)為定時器模式，如果為pdTRUE 則該定時器為周期模式 如果為pdFALSE 則為單次模式
• 第四個參數(shù)為定時器ID，當多個定時器公用同一個回調函數(shù)時，回調函數(shù)中可以根據(jù)ID進行區(qū)分當前為那個定時器
• 第五個參數(shù)為定時器回調函數(shù)。
• 返回值：創(chuàng)建成功會返回定時器句柄，否則如果heap內存不夠返回NULL

軟件定時器開始

BaseType_t xTimerStart(TimerHandle_t xTimer, /* 定時器句柄 */TickType_t xBlockTime); /* 成功啟動定時器前的最大等待時間 單位系統(tǒng)節(jié)拍 */BaseType_t xTimerStartFromISR(TimerHandle_t xTimer,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

軟件定時器啟動函數(shù)

• 第一個參數(shù)是定時器句柄
• 第二個參數(shù)是成功啟動定時器前的最大等待時間 單位系統(tǒng)節(jié)拍，軟件定時器底層也是一個任務，定時器啟動其實最終是給定時器任務發(fā)送一個消息，消息隊列長度通過 configTIMER_QUEUE_LENGTH配置，當消息隊列已滿，則會進行等待。定時器任務實際執(zhí)行消息隊列發(fā)來的命令依賴于定時器任務的優(yōu)先級，如果定時器任務是高優(yōu)先級會及時得到執(zhí)行， 如果是低優(yōu)先級，就要等待其余高優(yōu)先級任務釋放 CPU 權才可以得到執(zhí)行，此參數(shù)就是設置最大等待時間的。
• 第二個參數(shù)在中斷中的定時器啟動函數(shù)其實就是給定時器任務發(fā)送一條消息，發(fā)送該任務后，定時器任務從堵塞態(tài)進入就緒態(tài)，如果定時器任務優(yōu)先級比當前運行的任務優(yōu)先級高，則pxHigherPriorityTaskWoken為pdTRUE，在中斷結束時可以進行任務切換。
• 返回值 返回 pdFAIL 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)送消息失敗，返回 pdPASS 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)
  送消息成功。

軟件定時器停止

BaseType_t xTimerStop( TimerHandle_t xTimer,TickType_t xBlockTime );BaseType_t xTimerStopFromISR(TimerHandle_t xTimer,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

軟件定時器停止函數(shù)

• 第一個參數(shù)是定時器句柄
• 第二個參數(shù)是成功啟動定時器前的最大等待時間 單位系統(tǒng)節(jié)拍，軟件定時器底層也是一個任務，定時器啟動其實最終是給定時器任務發(fā)送一個消息，消息隊列長度通過 configTIMER_QUEUE_LENGTH配置，當消息隊列已滿，則會進行等待。定時器任務實際執(zhí)行消息隊列發(fā)來的命令依賴于定時器任務的優(yōu)先級，如果定時器任務是高優(yōu)先級會及時得到執(zhí)行， 如果是低優(yōu)先級，就要等待其余高優(yōu)先級任務釋放 CPU 權才可以得到執(zhí)行，此參數(shù)就是設置最大等待時間的。
• 第二個參數(shù)在中斷中的定時器啟動函數(shù)其實就是給定時器任務發(fā)送一條消息，發(fā)送該任務后，定時器任務從堵塞態(tài)進入就緒態(tài)，如果定時器任務優(yōu)先級比當前運行的任務優(yōu)先級高，則pxHigherPriorityTaskWoken為pdTRUE，在中斷結束時可以進行任務切換。
• 返回值 返回 pdFAIL 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)送消息失敗，返回 pdPASS 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)
  送消息成功。

軟件定時器復位

BaseType_t xTimerReset( TimerHandle_t xTimer,TickType_t xBlockTime );BaseType_t xTimerResetFromISR(TimerHandle_t xTimer,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken);

軟件定時器復位函數(shù)

• 第一個參數(shù)是定時器句柄
• 第二個參數(shù)是成功啟動定時器前的最大等待時間 單位系統(tǒng)節(jié)拍，軟件定時器底層也是一個任務，定時器啟動其實最終是給定時器任務發(fā)送一個消息，消息隊列長度通過 configTIMER_QUEUE_LENGTH配置，當消息隊列已滿，則會進行等待。定時器任務實際執(zhí)行消息隊列發(fā)來的命令依賴于定時器任務的優(yōu)先級，如果定時器任務是高優(yōu)先級會及時得到執(zhí)行， 如果是低優(yōu)先級，就要等待其余高優(yōu)先級任務釋放 CPU 權才可以得到執(zhí)行，此參數(shù)就是設置最大等待時間的。
• 第二個參數(shù)在中斷中的定時器啟動函數(shù)其實就是給定時器任務發(fā)送一條消息，發(fā)送該任務后，定時器任務從堵塞態(tài)進入就緒態(tài)，如果定時器任務優(yōu)先級比當前運行的任務優(yōu)先級高，則pxHigherPriorityTaskWoken為pdTRUE，在中斷結束時可以進行任務切換。
• 返回值 返回 pdFAIL 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)送消息失敗，返回 pdPASS 表示此函數(shù)向消息隊列發(fā)
  送消息成功。

本文參考 freertos官方文檔 https://freertos.org/a00110.html
《安富萊 STM32-V6 開發(fā)板 FreeRTOS 教程》

總結

以上是生活随笔為你收集整理的freeRtos学习笔记 （6）软件定时器的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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