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第9章-多任務約束下多智能體協同編隊控制

• • 9.1 研究背景
  • 9.2 問題描述
  • • • • 系統模型 (9.1)
  • 9.3 多任務約束協調與求解
  • 9.4 多任務切換與編隊控制器設計
  • • • • 控制協議 (9.21)
        • 自適應律 (9.22) (9.23)
  • 9.5 系統穩定性分析
  • 9.6 仿真和實驗
  • • 9.6.1 數值仿真
    • 9.6.2 實物實驗
  • 9.7 結論

9.1 研究背景

9.2 問題描述

系統模型 (9.1)

$${\dot{x}}_i=v_i\text{\hspace{1em}(9.1a)}$$

$${\dot{v}}_i=f_i(x_i,v_i,t)+u_i\text{\hspace{1em}(9.1b)}$$

---

9.3 多任務約束協調與求解

9.4 多任務切換與編隊控制器設計

控制協議 (9.21)

控制律：
$$u_i=?K_{1i}{\sigma }_i?K_{2i}{\text{sig}}^{\frac{1}{2}}({\sigma }_i)+{\hat{\theta }}_i^T{?}_i(x_i,v_i)?{\chi }_i?{\hat{\sigma }}_i\text{sgn}({\sigma }_i)\text{\hspace{1em}(9.21)}$$

---

自適應律 (9.22) (9.23)

自適應律：
$${\dot{\hat{\theta }}}_i=?{\Gamma }_{1i}^{?1}{?}_i(x_i,v_i){\sigma }_i?{\Gamma }_{2i}{\hat{\theta }}_i?\frac{{\Gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\theta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.22)}$$

$$\dot{\hat{\delta }}={\gamma }_{1i}^{?1}\Vert {\sigma }_i{\Vert }_i?{\gamma }_{2i}{\hat{\delta }}_i?\frac{{\gamma }_{2i}}{4}\text{sgn}({\hat{\delta }}_i)\text{\hspace{1em}(9.23)}$$

---

9.5 系統穩定性分析

9.6 仿真和實驗

9.6.1 數值仿真

9.6.2 實物實驗

9.7 結論

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多智能体系统的协同群集运动控制》陈杰老师-第9章-多任务约束下多智能体协同编队控制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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