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第2章-一類多智能體系統的領導-跟隨一致性

• • 2.1 引言
  • 2.2 問題描述
  • 2.3 無時滯的多智能體系統領導-跟隨一致性
  • • 2.3.1 固定拓撲結構
    • 2.3.2 切換拓撲結構
  • 2.4 通信時滯的多智能體領導-跟隨一致性
  • 2.5 領導-跟隨一致性仿真
  • 2.6 本章小結

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2.1 引言

2.2 問題描述

每個跟隨者的動態模型為
$${\dot{x}}_i(t)=x_i(t)u_i(t),i=1,2,?,n\text{\hspace{1em}(2-1)}$$

假定領導者是靜態的，其系統為
$${\dot{x}}_1(t)=0\text{\hspace{1em}(2-2)}$$

2.3 無時滯的多智能體系統領導-跟隨一致性

2.3.1 固定拓撲結構

控制協議：
$$u_i(t)=\sum _{v_j\in N_i}{a}_{ij}(x_j(t)?x_i(t))?b_i(x_i(t)?\tilde{x}),i\in I.\text{\hspace{1em}(2-3)}$$

2.3.2 切換拓撲結構

控制協議：
$$\begin{gathered} u_i(t)=\sum _{v_j\in N_i}{a}_{ij}(t)[x_j(t)?x_i(t)]?b_i(t)[x_i(t)?\tilde{x}], \\ t\in [t_l,t_l+{\tau }_l),l=0,1,?,i\in I.\text{\hspace{1em}(2-8)} \end{gathered}$$

2.4 通信時滯的多智能體領導-跟隨一致性

控制協議：
$$u_i(t)=\sum _{v_j\in N_i}{a}_{ij}(x_j(t?{\tau }_{ij})?x_i(t))?b_i(x_i(t)?\tilde{x}),i\in I\text{\hspace{1em}(2-10)}$$

2.5 領導-跟隨一致性仿真

模型結構

仿真結果

2.6 本章小結

好文章：集群機器人規劃與控制–基于simulink

總結

以上是生活随笔為你收集整理的【控制】《多智能体系统一致性与复杂网络同步控制》郭凌老师-第2章-一类多智能体系统的领导-跟随一致性的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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