Cooperative UAV-UGV modeled by Petri Net Plans specification

• 1 Problem Description
• 2 Simulation and Evaluation
• 3 Conclusion
• Ref

《UAV-UGV協作的PNP模型》2016

Andrea Bertolaso	Masoume M. Raeissi
30-11-2020

1 Problem Description

主要是研究著陸問題。UAV 跟蹤到 UGV，然后降落在 UGV 之上。

用了一種叫做 PNPs (Petri Net Plans) 的框架。

使用 ROS 連接控制和仿真平臺，使用 V-REP 仿真兩個平臺和環境。

機器人中常用的仿真工具有Gazebo，V-REP，Webot。其中Webot是商業仿真工具，這里只詳細比較gazebo和V-REP：
From: 機器人仿真平臺V-REP學習入門

2 Simulation and Evaluation

使用 JARP 設計 perti net plan。pnml 是 Petri 網標語言。

JARP是為petri 網提供的一個Java編輯器，基于ARP分析器?？梢詫⒕W絡圖導出為 GIF, JPEG, PNG, PPM, ARP and PNML (XML based)文件格式。使用了優秀的JHotDraw 5.2 框架。
From: JARP

Petri網是對離散并行系統的數學表示。Petri網是20世紀60年代由卡爾·A·佩特里發明的，適合于描述異步的、并發的計算機系統模型。 Petri網既有嚴格的數學表述方式，也有直觀的圖形表達方式，既有豐富的系統描述手段和系統行為分析技術，又為計算機科學提供堅實的概念基礎。
From: Petri網-百度百科

https://drive.google.com/file/d/0B2HBZk9FuEtIbXVOYVpkNjMycTQ/view

3 Conclusion

Ref

[V.A. Ziparo, L. Iocchi, PedroU. Lima, D. Nardi, and P.F. Palamara, ‘Petri net plans’, Autonomous Agents and Multi-Agent Systems, 23(3), 344383, (2011).]

總結

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