前言

????? ST MCSDK中PID部分功能代碼在pid_regulator.c文件中，電機庫中電機iq,id以及速度環控制均采用PI（對應pi_controller接口）控制器：

pid_regulator.c中提供豐富的關于PID控制及相關參數設置接口：

如果需要用到PID控制器，在pid_regulator.c末尾，有個pid_controller接口，默認是屏蔽的，需手動打開，操作如下圖所示。

ST MC電機庫中，在mc_config.c定義了電機庫所需用到的一些變量，其中就包括電機庫中用到的PID控制變量，PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1并對其成員進行了初始化操作：

pi_controller接口源碼:

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結合pi_controller接口源碼及PIDSpeedHandle_M1，PIDIqHandle_M1和PIDIdHandle_M1的定義可知調節PID的控制參數主要是通過修改drive_parameters.hey parameters_conversion.h PID相關宏，如下面截圖所示：

???????? 當然，在實際使用過程中可能需要用到自適應PID參數，可以通過pid_regulator.c中的相關接口來實時修改PID的控制參數：

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OK,學習了本期內容，相信大家對ST電機庫的PID控制器工作原理及參數調節有了更清晰的認識，相信大家可以很容易就在自己的電機工程中快速的找到最佳控制參數，充分發揮電機性能。本期實驗完成！本節內容到此結束，也歡迎大家留言！！最后喜歡這個公眾號的同學們記得加關注了，每天都會有技術干貨推出！！

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的STM32 电机教程 27 - ST MCLIB实战之 PID参数调节的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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