這里，采用的pointnet++網絡結構如下圖所示：

 

        在整體網絡結構中，

首先進行set abstraction，這一部分主要即對點云中的點進行局部劃分，提取整體特征，如圖可見，在set abstraction中，主要有Sampling layer、Grouping layer、以及PointNet layer三層構成，sampling layer即完成提取中心點工作，采用fps算法，而在grouping中，即完成group操作，采用mrg或msg方法，最后對于提取出得點，使用pointnet進行特征提取。在msg中，第一層set abstraction取中心點512個，半徑分別為0.1、0.2、0.4，每個圈內的最大點數為16，32，128。

Sampling layer

總結

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