1.坐標系說明

如果你想完整的了解坐標系之間的相互關系和坐標系不同對各種觀測量的影響那么你需要去慣性導航基礎知識
這里我們只說明坐標系是什么，不做更深層次的解釋：

1.1載體坐標系（b系）

通常，傳感器框架使用標準的 3 軸坐標系來表示數據值。對于大多數傳感器，當設備處于默認屏幕方向時，會相對于設備屏幕來定義坐標系（參見圖 1）。當設備處于默認屏幕方向時，X 軸為水平向右延伸，Y 軸為垂直向上延伸，Z 軸為垂直于屏幕向外延伸。在此坐標系中，屏幕后面的坐標將具有負 Z 值。以下傳感器使用此坐標系：

這個其實就是簡單的右前上坐標系。
這個東西使用的地方有：

• 加速度傳感器
• 重力傳感器
• 陀螺儀
• 線性加速度傳感器
• 地磁場傳感器

這里有個特殊的東西就是歐拉角：
正常來說歐拉角的輸出順序應該是依次輸出繞xyz三個軸旋轉的數據，也就是輸出的應該是俯仰角、橫滾角、航向角但是安卓是不按照套路出牌的，他的歐拉角輸出順序是航向角、仰俯角、橫滾角。這個其實問題不大，只是安卓沒有接受數學的定義，用的時候注意一下就是了。

1.2當地導航坐標系（n系）

前面的右前上都出現了，當然這里的n系需要使用東北天坐標系

這個東西使用的地方有：

• 四元數的參考坐標系
• 歐拉角的參考坐標系

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的安卓惯性传感器（一）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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