一、關于功能包 的操作指令

????????圍繞功能包的操作指令，這些指令存在的必要性，就是直接對某個包進行操作，尤其是如果有上百個功能包，直接從linux進行操作是低效的：

二、烏龜案例分析

當ros安裝好后，用下列指令測試：

roscore # 打開主進程 rosrun turtlesim turtlesim_node # 運行turtlesim 包中的turtlesim_node節點臺 rosrun turtlesim turtle_teleop_key # 運行turtlesim 包中的turtle_teleop_key節點，

顯然是在功能包turtlesim下有兩個節點turtlesim_node和 turtle_teleop_key節點。

三、圍繞turtlesim包的操作

3.1 roscd指令進入turtlesim元功能包

執行命令：

roscd turtlesim #進入烏龜功能包 rosls #查看包內文件結構 rosnode list #查看包內的節點細節

注意：/opt/ros/melodic/share下面的應用包，都是元應用包；其中也有turtlesim，但此包不是用戶開發的包，因此只能看，不能修改。

???

四、用戶自己開發的開端

????????以上小烏龜的控制蘊含了ROS的基本原理，但它是前面的人開發出來發布出來的，如今擺在面前的問題是，我們自己如何能開發一個類似的程序？那么，就從這里開始吧。

????????建立工作空間，其意義在于，每一個工作空間，可以包含多個功能包；換個角度，每一個功能包只能依附在某個工作空間內部。即便我們需要修改別人的ros代碼，也需要生成一個工作空間，再把需要修改的代碼導入該空間，然后修改、編譯、發布。

4.1 建立工作空間

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace

可以看出，上文中建立一個工作空間catkin_ws， 而且通過catkin_init_workspace使得該空間與

/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevels.cmake 相連接；使得本地編譯擴大為全局編譯。 ??

4.2 編譯

編譯整個工作空間。

cd ～/catkin_ws catkin_make

編譯后，工作空間多了兩個目錄：build和devel；多出來的空間有：

• src：代碼空間（Source Space）

• build：編譯空間（Build Space）

• devel：開發空間（Development Space）

• install：安裝空間（Install Space）

4.3 設置環境變量：

source ./devel/setup.bash

查看執行后效果：echo $ROS_PACKAGE_PATH

?

4.4 創建功能包

cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp

以上代碼在工作空間catkin_ws上定義一個功能包；

注意：功能包不可嵌套，只能平行放置；也就是如果繼續追加功能包，就重復上面操作。

?4.5 編譯并設置環境

cd ～/catkin_ws catkin_make source ./devel/setup.bash

以上就是創建功能包的全部過程。

五、將工作空間改造成Eclipse工程

5.1 首先將ros的教程代碼安裝進本地電腦

sudo apt-get install ros- melodic-ros-tutorials

查看安裝地點：

rospack find roscpp-tutorials

顯示：

/opt/ros/melodic/share/roscpp_tutorials

5.2 改變方式，rosc_tutorials將源碼導入本地catkin_ws中

因為導入的是功能包，和上文建的learning_communication處于平行的路徑上，所以：

cd ～/catkin_ws/src

?執行：

git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git

將github上的ros_tutorials.git源碼下載解壓到本地，catkin_ws/src下面。

5.3 將本地catkin_ws中內容轉成Eclipe工程

編譯本地

cd ~/catkin_ws catkin_make source ./devel/setup.bash

?創建eclipse工程

cd ~/catkin_ws catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles"

設置終端環境變量到Eclipse

awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project

注意：如果上部執行不成功，查看

???? echo $ROS_PACKAGE_PATH ? ? ??

用該命令查看是否設置正確。或執行【 source ./devel/setup.bash 】

如果需要調試程序，還需要執行下面命令來設置代碼編譯成debug版本：

cmake ./src -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

?項目的文件在目錄 ~/catkin_ws/build，至此Eclipse工程文件創建完成。

?至此，從Eclipse環境導入現有工程，將catkin_ws導入即可用。注意：小烏龜的案例就在catkin_ws內部，導入Eclipse可以編輯查看修改。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的ROS知识【11-1】：建立用户自己的工作空间、功能包的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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