汽車三自由度操控模型

1.1建模假設：

?1、汽車車速不變 。
?2、不考慮切向力對輪胎特性的影響。?
?3、側向加速度不大于0.3－0.4g 。
?4、前輪轉角不大，不考慮前輪左右的區別。?
?5、不考慮非懸架質量的傾角。
?6、不考慮空氣動力作用。
?7、側傾中心與非懸架質心等高，前后一樣。
?8、左右對稱。

假設汽車的結構：
?前面是獨立懸架。
?后面是縱置半橢圓板簧。
?車廂側傾引起：前輪外傾角變化；后軸發生軸轉向；左右側車輪載荷重新分配引起滾動阻力不相等而產生繞Z軸的力矩。

1.2汽車模型受力分析

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參數：

% 參數 k1=23164; k2=38345; a=1.84; b=1.88; C_fai1=100620; C_fai2=32755; f=0.016; %滾動阻力系數 Lp1=3432; Lp2=3432; u=30;% 車速 m_s=2687; h=0.488; e1=-0.114; m=3021; h1=0.3; h2=0.3; i_z=10437; i_x=1096; i_xz=200; g=9.8; alpha=12000000*18/pi;%輪胎側偏角回正力矩系數

simulink模型

結果

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總結

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