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圖：

第一次的架構


第二次的架構，隔斷用的泡沫，增大摩擦力，防止移動電源或cubie滑動，去掉了透明膠，只用橡皮筋


Web 控制端(tornado+motion)， 滑動條控制攝像頭方向
下面的箭頭控制小車運動

視頻：



功能簡介：
cubieboard作為上位機，職責：
? ?? ???通過串口和arduino通信，usb攝像頭視頻捕捉，wifi連接到局域網，web環境用于人機交互；
? ?? ???后期我再加上圖像識別，再加上一個mic，再實現簡單的語音識別，再加兩個小喇叭，實現TTS。然后運行數據庫，保存收集到的歷史數據，以及從數據庫提供一些網絡抓取到的信息，比如播報天氣預報、講笑話等。

arduino作為下位機，職責：
? ?? ? 通過l289n電機驅動板控制小車運動；控制兩個舵機轉動攝像頭；通過溫濕度傳感器回傳溫濕度數據給cubie；收集各種傳感器的數據……


組裝配件以及成本： cubieboard? ?? ?? ?? ?? ?? ?? ? 360 +
arduino nano? ?? ?? ? 45 +
nano擴展板? ?? ?? ?? ?26 +??(這個便宜貨不建議購買，供電有問題，只能勉強使用，各位買個好一點的吧)
云臺(和兩個舵機)? ?40 +
攝像頭(隨便買的，然后拆開)? ?? ?20??+
1W毫安移動電源? ?100 +
小車底盤（玩具遙控車里拆出來的） 50 +
L289N電機驅動版? ?18 +
杜邦線等雜物? ?? ?? ?10 +
無線網卡? ?? ?? ?? ?? ? 30+ 加上各種運費，一共約750+，主要是cubieboard和 移動電源 比較貴，還有就是小車底盤。
另外還買了一些傳感器（比如超聲波測距，溫濕度，光環境，人體熱感應），還沒接上去，就不算在內了


關 于電源：我買1W毫安雙輸出移動電源的目的就是想小車持續運行久一點，只用一套供電系統供電，目前測試在小車(電機)完全不運動的情況下，可以支撐24小 時。希望能把cubie在空閑時的功耗降到更低，能像ipad一樣待機N天的話，就完美了。以后更深入的發展就是(目前只還在設想)：把移動電源內部的電 量檢測引出來通過arduino收集，當檢測到電量不足時，它自己開去充電（在家里的固定位置，采用mac book那樣的磁性接頭，只要位置基本準確，就能連上），充滿之后再自己開走。
(目前的供電方案，5v 1A給cubieboard，cubieboard只帶usb攝像頭和wifi；5V 2.1A給擴展板供電，擴展板帶Arduino,舵機,電機)

目 前存在的問題：移動電源太重，而且輸出的是5v電壓，裝在小車上面帶小車電機很吃力，如果額外再加7v或12v電池給電機獨立供電的話，小車負重就更重 了. 還有，我買這個arduino nano擴展板沒有獨立的對外供電，而是和arduino共用的，電機要是用電量過大，可能導致arduino供電不足而重啟。

轉載于:https://my.oschina.net/lanybass/blog/119375

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Cubieboard的第一辆小车[机器人的第一步]的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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