bxCAN有3個(gè)主要的工作模式：初始化模式、正常模式和睡眠模式。

????在硬件復(fù)位后，bxCAN工作在睡眠模式以節(jié)省電能，同時(shí)CANTX引腳的內(nèi)部上拉電阻被激活。軟件通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ或SLEEP位置’1’，可以請(qǐng)求bxCAN進(jìn)入初始化或睡眠模式。一旦進(jìn)入了初始化或睡眠模式，bxCAN就對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK或SLAK位置’1’來(lái)進(jìn)行確認(rèn)，同時(shí)內(nèi)部上拉電阻被禁用。

????當(dāng)INAK和SLAK位都為’0’時(shí)，bxCAN就處于正常模式。在進(jìn)入正常模式前，bxCAN必須跟CAN總線取得同步；為取得同步，bxCAN要等待CAN總線達(dá)到空閑狀態(tài)，即在CANRX引腳上監(jiān)測(cè)到11個(gè)連續(xù)的隱性位。

1.1 初始化模式

????軟件初始化應(yīng)該在硬件處于初始化模式時(shí)進(jìn)行。設(shè)置CAN_MCR寄存器的INRQ位為’1’，請(qǐng)求bxCAN進(jìn)入初始化模式，然后等待硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’來(lái)進(jìn)行確認(rèn)。
????清除CAN_MCR寄存器的INRQ位為’0’，請(qǐng)求bxCAN退出初始化模式，當(dāng)硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位清’0’就確認(rèn)了初始化模式的退出。
????當(dāng)bxCAN處于初始化模式時(shí)，禁止報(bào)文的接收和發(fā)送，并且CANTX引腳輸出隱性位(高電平)。初始化模式的進(jìn)入，不會(huì)改變配置寄存器。

軟件對(duì)bxCAN的初始化，至少包括位時(shí)間特性(CAN_BTR)和控制(CAN_MCR)這2個(gè)寄存器。
在對(duì)bxCAN的過(guò)濾器組(模式、位寬、FIFO關(guān)聯(lián)、激活和過(guò)濾器值)進(jìn)行初始化前，軟件要對(duì)CAN_FMR寄存器的FINIT位設(shè)置’1’。對(duì)過(guò)濾器的初始化可以在非初始化模式下進(jìn)行。
注：當(dāng)FINIT=1時(shí)，報(bào)文的接收被禁止。可以先對(duì)過(guò)濾器激活位清’0’（在CAN_FA1R中），然后修改相應(yīng)過(guò)濾器的值。如果過(guò)濾器組沒(méi)有使用，那么就應(yīng)該讓它處于非激活狀態(tài)（保持其FACT位為清’0’狀態(tài)）。

1.2 正常模式

在初始化完成后，軟件應(yīng)該讓硬件進(jìn)入正常模式，以便正常接收和發(fā)送報(bào)文。軟件可以通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，來(lái)請(qǐng)求從初始化模式進(jìn)入正常模式，然后要等待硬件對(duì)CAN_MSR寄存器的INAK位置’1’的確認(rèn)。在跟CAN總線取得同步，即在CANRX引腳上監(jiān)測(cè)到11個(gè)連續(xù)的隱性位(等效于總線空閑)后，bxCAN才能正常接收和發(fā)送報(bào)文。

不需要在初始化模式下進(jìn)行過(guò)濾器初值的設(shè)置，但必須在它處在非激活狀態(tài)下完成(相應(yīng)的FACT位為0)。而過(guò)濾器的位寬和模式的設(shè)置，則必須在初始化模式中進(jìn)入正常模式前完成。

1.3 睡眠模式(低功耗)

bxCAN可工作在低功耗的睡眠模式。軟件通過(guò)對(duì)CAN_MCR寄存器的SLEEP位置’1’，來(lái)請(qǐng)求進(jìn)入這一模式。在該模式下，bxCAN的時(shí)鐘停止了，但軟件仍然可以訪問(wèn)郵箱寄存器。
當(dāng)bxCAN處于睡眠模式，軟件必須對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置’1’并且同時(shí)對(duì)SLEEP位清’0’，才能進(jìn)入初始化模式。
有2種方式可以喚醒(退出睡眠模式)bxCAN：通過(guò)軟件對(duì)SLEEP位清’1’，或硬件檢測(cè)到CAN總線的活動(dòng)。
如果CAN_MCR寄存器的AWUM位為’1’，一旦檢測(cè)到CAN總線的活動(dòng)，硬件就自動(dòng)對(duì)SLEEP位清’0’來(lái)喚醒bxCAN。如果CAN_MCR寄存器的AWUM位為’0’，軟件必須在喚醒中斷里對(duì)SLEEP位清’0’才能退出睡眠狀態(tài)。

注：如果喚醒中斷被允許(CAN_IER寄存器的WKUIE位為’1’)，那么一旦檢測(cè)到CAN總線活動(dòng)就會(huì)產(chǎn)生喚醒中斷，而不管硬件是否會(huì)自動(dòng)喚醒bxCAN。
在對(duì)SLEEP位清’0’后，睡眠模式的退出必須與CAN總線同步，當(dāng)硬件對(duì)SLAK位清’0’時(shí)，就確認(rèn)了睡眠模式的退出。

2 測(cè)試模式

通過(guò)對(duì)CAN_BTR寄存器的SILM和/或LBKM位置’1’，來(lái)選擇一種測(cè)試模式。只能在初始化模式下，修改這2位。在選擇了一種測(cè)試模式后，軟件需要對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位清’0’，來(lái)真正進(jìn)入測(cè)試模式。

2.1 靜默模式

通過(guò)對(duì)CAN_BTR寄存器的SILM位置’1’，來(lái)選擇靜默模式。
在靜默模式下，bxCAN可以正常地接收數(shù)據(jù)幀和遠(yuǎn)程幀，但只能發(fā)出隱性位，而不能真正發(fā)送報(bào)文。如果bxCAN需要發(fā)出顯性位(確認(rèn)位、過(guò)載標(biāo)志、主動(dòng)錯(cuò)誤標(biāo)志)，那么這樣的顯性位在內(nèi)部被接回來(lái)從而可以被CAN內(nèi)核檢測(cè)到，同時(shí)CAN總線不會(huì)受到影響而仍然維持在隱性位狀態(tài)。因此，靜默模式通常用于分析CAN總線的活動(dòng)，而不會(huì)對(duì)總線造成影響－顯性位(確認(rèn)位、錯(cuò)誤幀)不會(huì)真正發(fā)送到總線上。

2.2 環(huán)回模式

通過(guò)對(duì)CAN_BTR寄存器的LBKM位置’1’，來(lái)選擇環(huán)回模式。在環(huán)回模式下，bxCAN把發(fā)送的報(bào)文當(dāng)作接收的報(bào)文并保存(如果可以通過(guò)接收過(guò)濾)在接收郵箱里。

環(huán)回模式可用于自測(cè)試。為了避免外部的影響，在環(huán)回模式下CAN內(nèi)核忽略確認(rèn)錯(cuò)誤(在數(shù)據(jù)/遠(yuǎn)程幀的確認(rèn)位時(shí)刻，不檢測(cè)是否有顯性位)。在環(huán)回模式下，bxCAN在內(nèi)部把Tx輸出回饋到Rx輸入上，而完全忽略CANRX引腳的實(shí)際狀態(tài)。發(fā)送的報(bào)文可以在CANTX引腳上檢測(cè)到。

2.3 環(huán)回靜默模式

通過(guò)對(duì)CAN_BTR寄存器的LBKM和SILM位同時(shí)置’1’，可以選擇環(huán)回靜默模式。該模式可用于“熱自測(cè)試”，即可以象環(huán)回模式那樣測(cè)試bxCAN，但卻不會(huì)影響CANTX和CANRX所連接的整個(gè)CAN系統(tǒng)。在環(huán)回靜默模式下，CANRX引腳與CAN總線斷開，同時(shí)CANTX引腳被驅(qū)動(dòng)到隱性位狀態(tài)。

?

3 如何設(shè)置工作模式

固件接口如下：

?

[cpp]?view plaincopy

?

??

uint8_t?CAN_OperatingModeRequest(CAN_TypeDef*?CANx,?uint8_t?CAN_OperatingMode);??

CAN_operating_mode如下定義:

[cpp]?view plaincopy

?

?????

#define?CAN_OperatingMode_Initialization??((uint8_t)0x00)???

#define?CAN_OperatingMode_Normal??????????((uint8_t)0x01)???

#define?CAN_OperatingMode_Sleep???????????((uint8_t)0x02)???

?

?

4 如何設(shè)置測(cè)試模式

?

[cpp]?view plaincopy

?

??

??

#define?CAN_Mode_Normal?????????????((uint8_t)0x00)????

#define?CAN_Mode_LoopBack???????????((uint8_t)0x01)????

#define?CAN_Mode_Silent?????????????((uint8_t)0x02)????

#define?CAN_Mode_Silent_LoopBack????((uint8_t)0x03)????

在CAN初始化函數(shù)接口CAN_Init調(diào)用時(shí)，使用CAN_TypeDef類型的CAN_Mode定義了CAN的測(cè)試模式，其值如上所定義。如下所示：

?

?

[cpp]?view plaincopy

?

CAN_DeInit(CAN1);??

CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);??

//...??

CAN_InitStructure.CAN_Mode?=?CAN_Mode_Normal;//正常模式,或者設(shè)置為測(cè)試模式??

//...??

if?(CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure)?==?CANINITFAILED)???????????

{??

????//...??

}??

//...??

?

5 控制和狀態(tài)寄存器

5.1 CAN主控制寄存器 (CAN_MCR)

地址偏移量: 0x00
復(fù)位值: 0x0001 0002




?

位31:12	保留位，硬件強(qiáng)制為0
位11	RX: CAN接收電平 該位反映CAN接收引腳(CAN_RX)的實(shí)際電平。
位10	SAMP: 上次采樣值 CAN接收引腳的上次采樣值(對(duì)應(yīng)于當(dāng)前接收位的值)。
位9	RXM: 接收模式 該位為1表示CAN當(dāng)前為接收器。
位8	TXM: 發(fā)送模式 該位為1表示CAN當(dāng)前為發(fā)送器。
位7:5	保留位，硬件強(qiáng)制為0。
位4	SLAKI: 睡眠確認(rèn)中斷 當(dāng)SLKIE=1, 一旦CAN進(jìn)入睡眠模式硬件就對(duì)該位置1，緊接著相應(yīng)的中斷被觸發(fā)。軟件可對(duì)該位清0，當(dāng)SLAK位被清0時(shí)硬件也對(duì)該位清0。 注: 當(dāng)SLKIE=0, 不應(yīng)該查詢?cè)撐?#xff0c;而應(yīng)該查詢SLAK位來(lái)獲知睡眠狀態(tài)。
位3	WKUI: 喚醒中斷掛號(hào) 當(dāng)CAN處于睡眠狀態(tài)，一旦幀起始位(SOF)被檢測(cè)到，硬件就對(duì)該位置1；并且如果CAN_IER寄存器的WKUIE位為1，則相應(yīng)的中斷被觸發(fā)。 該位由軟件清0。
位2	ERRI: 出錯(cuò)中斷掛號(hào) 當(dāng)由于檢測(cè)到出錯(cuò)而對(duì)CAN_ESR 寄存器的某位置1，并且CAN_IER 寄存器的相應(yīng)中斷使能位也被置1時(shí)，硬件對(duì)該位置1；并且如果CAN_IER寄存器的ERRIE位為1則錯(cuò)誤中斷被觸發(fā)。 該位由軟件清0。
位1	SLAK: 睡眠模式確認(rèn) 當(dāng)CAN進(jìn)入睡眠模式時(shí)硬件就對(duì)該位置1，從而供軟件進(jìn)行狀態(tài)查詢。該位是對(duì)軟件請(qǐng)求進(jìn)入睡眠模式的確認(rèn)(對(duì)CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1)。當(dāng)CAN退出睡眠模式時(shí)硬件對(duì)該位清0 (需要跟CAN總線同步)。 這里跟CAN總線同步是指，硬件需要在CAN的RX引腳上檢測(cè)到連續(xù)的11位隱性位。 注: 通過(guò)軟件或硬件對(duì)CAN_MCR 的SLEEP位清0，是開啟退出睡眠模式過(guò)程的唯一途徑。有關(guān)清除SLEEP位的詳細(xì)信息，參見CAN_MCR寄存器的AWUM位的描述。
位0	INAK: 初始化確認(rèn) 當(dāng)CAN進(jìn)入初始化模式時(shí)硬件就對(duì)該位置1，從而供軟件進(jìn)行狀態(tài)查詢。該位是對(duì)軟件請(qǐng)求進(jìn)入初始化模式的確認(rèn)(對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置1)。 當(dāng)CAN退出初始化模式時(shí)硬件對(duì)該位清0 (需要跟CAN總線同步)。這里跟CAN總線同步是指，硬件需要在CAN的RX引腳上檢測(cè)到連續(xù)的11位隱性位。

?

5.2 CAN主狀態(tài)寄存器 (CAN_MSR)

地址偏移量: 0x04
復(fù)位值: 0x0000 0C02

?????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????圖5

?

位31:12	保留位，硬件強(qiáng)制為0
位11	RX: CAN接收電平 該位反映CAN接收引腳(CAN_RX)的實(shí)際電平。
位10	SAMP: 上次采樣值 CAN接收引腳的上次采樣值(對(duì)應(yīng)于當(dāng)前接收位的值)。
位9	RXM: 接收模式 該位為1表示CAN當(dāng)前為接收器。
位8	TXM: 發(fā)送模式 該位為1表示CAN當(dāng)前為發(fā)送器。
位7:5	保留位，硬件強(qiáng)制為0。
位4	SLAKI: 睡眠確認(rèn)中斷 當(dāng)SLKIE=1, 一旦CAN進(jìn)入睡眠模式硬件就對(duì)該位置1，緊接著相應(yīng)的中斷被觸發(fā)。軟件可對(duì)該位清0，當(dāng)SLAK位被清0時(shí)硬件也對(duì)該位清0。 注: 當(dāng)SLKIE=0, 不應(yīng)該查詢?cè)撐?#xff0c;而應(yīng)該查詢SLAK位來(lái)獲知睡眠狀態(tài)。
位3	WKUI: 喚醒中斷掛號(hào) 當(dāng)CAN處于睡眠狀態(tài)，一旦幀起始位(SOF)被檢測(cè)到，硬件就對(duì)該位置1；并且如果CAN_IER寄存器的WKUIE位為1，則相應(yīng)的中斷被觸發(fā)。 該位由軟件清0。
位2	ERRI: 出錯(cuò)中斷掛號(hào) 當(dāng)由于檢測(cè)到出錯(cuò)而對(duì)CAN_ESR 寄存器的某位置1，并且CAN_IER 寄存器的相應(yīng)中斷使能位也被置1時(shí)，硬件對(duì)該位置1；并且如果CAN_IER寄存器的ERRIE位為1則錯(cuò)誤中斷被觸發(fā)。 該位由軟件清0。
位1	SLAK: 睡眠模式確認(rèn) 當(dāng)CAN進(jìn)入睡眠模式時(shí)硬件就對(duì)該位置1，從而供軟件進(jìn)行狀態(tài)查詢。 該位是對(duì)軟件請(qǐng)求進(jìn)入睡眠模式的確認(rèn)(對(duì)CAN_MCR寄存器的SLEEP位置1)。當(dāng)CAN退出睡眠模式時(shí)硬件對(duì)該位清0 (需要跟CAN總線同步)。 這里跟CAN總線同步是指，硬件需要在CAN的RX引腳上檢測(cè)到連續(xù)的11位隱性位。 注: 通過(guò)軟件或硬件對(duì)CAN_MCR 的SLEEP位清0，是開啟退出睡眠模式過(guò)程的唯一途徑。有關(guān)清除SLEEP位的詳細(xì)信息，參見CAN_MCR寄存器的AWUM位的描述。
位0	INAK: 初始化確認(rèn) 當(dāng)CAN進(jìn)入初始化模式時(shí)硬件就對(duì)該位置1，從而供軟件進(jìn)行狀態(tài)查詢。 該位是對(duì)軟件請(qǐng)求進(jìn)入初始化模式的確認(rèn)(對(duì)CAN_MCR寄存器的INRQ位置1)。 當(dāng)CAN退出初始化模式時(shí)硬件對(duì)該位清0 (需要跟CAN總線同步)。這里跟CAN總線同步是指，硬件需要在CAN的RX引腳上檢測(cè)到連續(xù)的11位隱性位。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的STM32之CAN---工作/测试模式浅析的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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