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目的

本文首先介紹AGV調度中的基本概念和主要問題，然后討論現有的調度方法。

1　AGV及其調度問題

1.1 AGV是什么？

國家標準[1]對AGV(自動導引車)的定義是：

AGV(Automated Guided Vehicle)：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，由計算機控制，以輪式移動為特征，自帶動力或動力轉換裝置，并且能夠沿規定的導引路徑自動行駛的運輸工具，一般具有安全防護、移載等多種功能。

你可以認為 AGV 就是一個用來運輸的移動機器人，不過把它從移動機器人中拿出來單獨定義并且研究是因為它具有區別于其它移動機器人的特征：沿著一定的導引路線運動，“導引車”由此得名。之所以使用“導引路線”不是這種方式最好，而是目前機器人技術水平太落后。機器人的運動越簡單越容易控制，最簡單的不過是在固定的路線上運動(想想火車司機和汽車司機哪個更容易)。目前應用最多的導引方式是磁條，AGV 沿著人工預先鋪設的連接不同工作站點的磁條運送貨物。不過隨著技術的進步，未來的 AGV 也許會智能到不必總是死板地沿給定的路徑運動，它可以自己決定怎么運動是最好的，這就像我們人類，總是試圖尋找“捷徑”：

　

　　　　　　　　　　　　　　　

A good leader follows the rules; a great leader knows how to break them.

———— 電影：戰爭機器

1.2 AGV調度問題

單獨看一個 AGV 的工作并不復雜，它是一個搬運工，把貨物從 A 處運到 B 處。比如機床要加工零件時給AGV的中央調度系統發出請求命令，后者派遣(dispatch)一臺 AGV 負責把原料從倉庫運送到機床。這個過程可以被稱為一個任務(job)，一個任務就是在一對工作地點之間移動(從哪到哪)。在這個例子中，機床只提出需求(我要在什么時間加工什么零件)，至于選擇哪個 AGV 運送零件原料，AGV 該如何運動，這些都是中央調度系統的工作。假設工廠中只有一臺AGV在工作，那么問題就簡單了。可是一般情況下，需要多個 AGV 同時執行多個任務，這時問題就變得復雜了。

為了便于理解，先闡明常用概念的含義。

●　route(路徑)：在機器人研究中，路徑翻譯為 path ；而在 AGV 領域通常使用 route 表示相似的概念，翻譯為“路線、軌道”。path 只能用作名詞，route 還可以作為動詞，表示按照特定的路線運送。本文我們不糾結這些微妙的細節，統一稱其為路徑。

●　Dispatch(派遣)：指派一個AGV去執行一個運輸任務。

Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV[2].

●　Schedule(調度)：分配一批運輸任務給一組AGV去執行。

Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs[2].

The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs[3].

●　Route(路徑規劃)：生成所有被指定 AGV 的路徑使其能完成各自被指派的任務。

Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs[2].

Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation[3].

　

　

相向碰撞 　　　　　　　　　追擊碰撞　　　　　　　　　 節點碰撞

2　AGV調度方法

引用文獻

[1]　《GBT 30030-2013 國家標準 自動導引車(AGV)——術語》. [2]　Comparison of Routing Strategies for AGV Systems using Simulation, Mark B. Duinkerken, 2006. [3]　Scheduling and Routing Algorithms for AGVs: A Survey, Qiu Ling, 2002.

總結

以上是生活随笔為你收集整理的agv调度matlab程序,AGV调度方法入门的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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