Ground Truth Labeler應用可以同時標注多個圖像或激光雷達點云信號。當播放信號或在幀之間導航時，可以控制那個通過改變信號顯示的幀率來顯示每個信號的幀數(shù)。

信號幀

所標注的信號是由幀組成的。每一幀都有一個與之相關的離散時間戳，但應用程序將每一幀視為[t0，t1)的持續(xù)時間，其中。

- t0是當前幀的時間戳。

- t1是下一幀的時間戳。

當為應用中顯示的幀打上標簽時，該標簽適用于該幀的持續(xù)時間。

幀之間的時間間隔是時間單位，如秒。這個時間間隔就是信號的幀速率。將信號的時間戳指定為持續(xù)時間向量。每個時間戳對應于一個幀的開始。

主信號

當將多個信號加載到一個新的應用程序會話中時，默認情況下，應用程序會將具有最高幀率的信號指定為主信號。當回放信號或在幀之間導航時，應用程序將顯示主信號的所有幀。

在應用程序中，只能標記主信號時間范圍內的信號。當查看主信號中的一幀時，應用程序會顯示該時間戳處的所有其他信號的幀。在這種情況下，當在幀之間導航時，來自幀率較低的信號的幀有時會重復。

考慮一個包含兩個信號的應用會話：一個視頻，v，和一個激光雷達點云序列，pc。

- 視頻的幀率為每秒4幀，每幀持續(xù)時間為0.25秒。該信號為主信號。

- 點云序列的幀率為每秒2.5幀，每幀持續(xù)時間為0.4秒。

本圖顯示了本方案中第一秒內顯示的幀。

在時間0時，應用程序會顯示每個信號的初始幀：v1代表視頻，pc1代表點云序列。當單擊 "下一幀 "按鈕時，時間會跳轉到0.25秒。

- 對于視頻，應用程序會顯示下一幀，v2。

- 對于點云序列，應用程序再次顯示pc1。

應用程序重復點云幀，因為下一幀點云幀，pc2，不會開始，直到0.4秒。要顯示此幀，必須將 "當前時間 "參數(shù)設置為0.4秒，或者再次單擊 "下一幀 "按鈕，導航到0.5秒的時間。

當想顯示和標注所有信號的所有幀時，請保留幀率最高的信號作為主信號。

改變主信號

在加載信號后，可以從 "播放控制設置 "對話框中更改主信號。要打開這個對話框，在滑塊下方，點擊時鐘設置按鈕。然后，選擇主信號，將主信號更改為加載到應用程序中的不同信號。當將主信號更改為幀率較低的信號時，來自幀率較高的信號的幀有時會被跳過。

考慮上一節(jié)所述的應用會話，除了用點云序列作為主信號。

當從pc2跳到pc3時，應用程序會完全跳過v3。只有當將 "當前時間 "設置為[0.5，0.75)范圍內的時間時，才能看到v3。

當想只在同步時間標記信號時，指定幀率最低的信號作為主信號。

開始標注后更改主信號會影響現(xiàn)有的場景標簽。例如，假設將一個場景標簽應用于主信號的整個時間范圍。如果改變主信號，時間范圍就會改變。如果新的主信號具有更長的持續(xù)時間，那么場景標簽就不再適用于整個時間范圍。

如果將新信號加載到應用會話中，而該信號的幀率高于現(xiàn)有信號，則應用不會自動將新信號指定為主信號。只有在第一次將信號加載到會話中時，應用程序才會選擇一個主信號。要將新信號指定為主信號 信號，從 "播放控制設置 "對話框中的主信號列表中選擇該信號。

顯示所有時間戳

在 "播放控制設置 "對話框中，可以選擇所有時間戳來顯示所有信號。選擇此選項可以驗證和可視化加載的幀。不要選擇此選項進行標注。

當顯示所有時間戳時，幀之間的導航是不均勻的，并且多個信號的幀是重復的。

考慮前幾節(jié)中描述的應用會話，除了顯示所有時間戳。本圖顯示了顯示的幀。

指定時間戳

可以指定自己的時間戳向量，并使用這些時間戳作為應用程序用于在幀之間導航的時間戳。在 "播放控制設置 "對話框中，選擇 "來自工作區(qū)的時間戳"，單擊 "來自工作區(qū) "按鈕，并從MATLAB工作空間中指定一個持續(xù)時間向量。

框架顯示和自動化

當選擇一個信號進行自動化時，在自動化會話中，應用程序將顯示所選信號在指定時間間隔內的所有幀。因為一次只能自動處理一個信號，所以應用程序會以該信號的幀速率播放信號幀。

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總結

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