Autoware 系統架構如下圖所示，非常的簡潔和清晰。包括傳感（sensing），計算（computering）和執行（aucuation）三個部分。在計算部分，包括感知（perception），決策（decision）和規劃（planning）三部分內容。Overview · Wiki · Autoware Foundation / Autoware.AI / autoware

Autoware 系統架構圖

1 傳感

支持Camera, LiDAR, IMU, and GPS as primary sensors。

1.1 Camera

• PointGrey (FLIR) Grasshopper 3 (USB/GigE) [link]
• PointGrey (FLIR) Flea 2/3 (USB/GigE) [link]
• PointGrey (FLIR) Blackfly (USB3/GigE) [link]
• Baumer VLG-22C (USB3/GigE) [link]
• Baumer VCXU-24C (USB3/GigE) [link]
• Allied Vision Camera Mako G-319C (PoE GigE) [link]
• Generic UVC Webcam (USB2/3)

1.2 LiDAR

• VELODYNE HDL-64E (S1/S2/S3) [link]
• VELODYNE HDL-32E [link]
• VELODYNE VLP-32C [link]
• VELODYNE VLP-16 [link]
• VELODYNE VLP-16 Lite [link]
• VELODYNE VLP-16 Hi-Res [link]
• HOKUYO YVT-35LX (3D-URG) [link]
• HOKUYO UTM-30LX (TOP-URG) [link]
• SICK LMS511 [link]
• PIONEER 3D LiDAR (yet to be released) [link]

1.3 RADAR

• Delphi ESR [link]

1.4 IMU

• Memsic VG440 [link]
• Xsens MTi-300 [link]
• MicroStrain 3DM-GX5-15 [link]
• Novatel IGM S1 IMU [link]

1.5 GPS/GNSS （果真對novatel支持不太好）其實產生NMEA-compliant sentences就可以的

• Javad DELTA-3 [link]
• MITSUBISHI AQLOC (only available in Japan) [link]
• Trimble NetR9 [link]
• Leica Viva GS25 [link]
• Applanix APX-15 UAV [link]

2. 計算（computing）

2.1 感知（Perception）

感知里面包括定位（localization），檢測（detection）和預測（prediction）。

a. 定位： 包括激光雷達定位，GNSS定位和航跡推算三部分。

b. 檢測：激光雷達，視覺檢測，視覺跟蹤，融合檢測，融合工具，物體跟蹤

c. 預測：物體預測，碰撞檢測，變道預測

2.1 決策（Decision）

決策里面包含決策制定（decision-maker）和狀態機（state_machine)兩方面。

其中decision_maker 通過訂閱的感知，地圖和當前狀態的消息來發布下一個時刻的狀態消息。這個狀態的變化會激活相應的規劃行為。

2.3 規劃（planning)

這一模塊的任務是依據感知和決策模塊得到的結果規劃全局的和局部（時域）的行為方案。下面是具體的任務分塊。

任務級別：路徑規劃，車道規劃，路點規劃，路點生成。

行為級別：速度規劃，星形規劃（astar_planner），網格規劃（adas_lattice_planner），路點跟蹤。

3. 執行（Actuation)

Autoware最后的輸出是一組包含速度，角速度，方向盤轉角和曲率的信息。這些信息通過線控的方式發送到車控制器。控制車輛的油門和方向盤。

總結：有一個總體的概念之后再細節分析才不會迷失方向。所以先對系統有一個大概的認識，等后續細節都摸清楚了，回頭再看系統框架，會有一種融會貫通的感腳。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的usb 系统消息_4. Autoware 系统框架概揽的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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