我想這是一個天大的錯誤，在沒有對整個ROS下的代碼有一個整體理性的認知時，我使用感性認知。

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由于在跑他的測試代碼時，只替換了兩個節點的名稱，相當于remap了它，以為就可以跑了，結果是不行的。

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然后用了rviz來查看包中的圖片，誤打誤撞中發現兩個包不同topic的frame id不一樣，于是又花時間去修改frame id。

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在整個過程中的我，根本就是只憑感性認知，看到哪不一樣，然后就可以修改那些地方，全然不顧整個框架，輸入是什么，輸出是什么，其實可能只要找到整個包的輸入接口，問題應該就能迎刃而解。

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在跑包時，為什么沒有那種查看ros node，查看整個整體究竟什么節點在運行，什么節點需要什么樣的輸入呢？

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使用rqt_gragh啊，真是mm的智障！

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20180708調試筆記

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1? ?查看過提供的數據集，里面的rgb圖比depth圖時間戳要慢；兩種圖片都是640×480的；

2? ?跑過自己的包和提供的包，用rosnode list 查看，用的不是對準過的

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20180712

1? ? RGBDSLAM有可能跟ORBSLAM一樣，需要捕捉一定的特征點之后才開始建圖。但是在使用ROS命令行image_view后，發現image_view中的圖像，和rgbdslam包中的圖像同時出現，因此可以初步排除這種可能性

2? ? 配置好xtion pro live，但是發現啟動時仍然有問題。解決問題的方法沒有記錄

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20180713

1? ? 理論上是有方法可以直接調試ros，看ros的輸入的。可以使用的方法是：gdb，qt的debug模式，ros下使用rqt_gragh、rqt_plot，查看server和subscriber等，都可以調用出整個框架的輸入輸出。

轉載于:https://www.cnblogs.com/williamc17/p/9266776.html

總結

以上是生活随笔為你收集整理的如何使用ROS查找rgbdslam代码包框架的输入的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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