分拣外观残缺的机器人_一款分拣搬运机器人的设计
2010
收稿日期
作者簡介
黃宗杰
(
)
,
男
,
碩士研究生
,
主要研究方向為智能控制
。
文章編號
:
1673
-
047X
(2010)
-
02
-
0062
-
05
一
款
分
揀
搬
運
機
器
人
的
設
計
黃宗杰
,
王富東
,
楊春暉
,
馬紅衛
(
蘇州大
學機電工程學院
,
江蘇
蘇州
215021
)
摘
要
:
結合機器人競賽
,
介紹了一款分揀搬運機器人的設計和具體實現
。機器人以
SST89E564RD
單片機為控制器
,
輔以傳感器模塊
、
步進電機驅動模塊和機械手模塊
,
能夠按照預先規劃好的路線行
走
,
并在行走的過程中完成對色塊的夾取
、
放置的動作
。
關鍵詞
:
分揀搬運機器人
;
SST89E564RD
單片機
;
步進電機驅動
;
機械手
中圖分類號
:
TP311
文獻標識碼
:
A
0
引
言
分揀搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人
。
當今社會
,
隨著生產條件日益現代化
,
勞動
生產率要求越來越高
,
企業更注重效率
,
機器人在社會各領域的作用越來越大
,
對機器人的研究成為熱門話
題
,
各項機器人比賽也備受人們的關注
。
本文針對第三屆江蘇省機器人大賽中的分揀搬運機器人項目
,
設計
了一款能夠滿足比賽要求的機器人
。
1
比賽規則
比賽過程
:
自主分揀搬運機器人由啟動區邊線出發
,
在正五邊形上自動尋找帶顏色的色塊
,
然后抓取或推
動色塊放置到對應顏色的存儲區
,
比如紅色塊要放入紅存儲區
。
在指定的時間內搬運色塊的數目多者為勝
,
若成績相同則時間較短者為勝。
色塊的放置
:
色塊為直徑
4c
m
、
高
2c
m
的空心塑料塊
,
色塊按照圖中的指示放置
,
藍色球放在五邊形每條
邊的中點
,
紅色球放置在五邊形的頂點
。
搬運規則
:
機器人把色塊搬運到對應的放置區
,
機器人每次搬取的個數不限
,
但每次搬運色塊的顏色必須
相同
。
機器人在搬運過程中
,
除正在搬運的色塊外不可以碰撞五邊形區域內的其他色塊
。
2
比賽場地
比賽場地尺寸及位置如圖
1
所示
,
左下角紅色區域為紅色塊放置區
,
右下角藍色區域為藍色塊放置區
,
黃
色區域為機器人啟動區
。
其中存儲區外的黑線為寬
1c
m
的黑色引導線
。
中間正五邊形為色塊放置區
,
正五
邊形的邊長為
50
c
m
。
正五邊形與啟動區在同一中軸線上
,
如圖中虛線所示
(
實際場地無虛線
)
。
場地的其他
區域均為白色
。
場地周邊為白色高
20c
m
的圍欄
(
在比賽規則中
,
五邊形指正五邊形的邊線
,
五邊形區域指正
五邊形邊線及其圍繞的內部區域
)
。
:
2009
-
10
-
10
:
1984
-
總結
以上是生活随笔為你收集整理的分拣外观残缺的机器人_一款分拣搬运机器人的设计的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。
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