一、前言

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CAN總線定義OSI模型的物理層與數據鏈路層。

CANopen協議使用了OSI模型的應用層與傳輸層。

二、CANopen and the OSI reference model

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國外原文的地址：https://www.canopensolutions.com/english/about_canopen/CANopen-and-the-OSI-reference-model.shtml
ISO的開放系統互連OSI參考模型指定了七層。CANopen協議與CIA301中規定的通訊配置文件（或者EN50325-4（相當于CIA301的版本4.0））主要包含傳輸層（transport layer）與應用層（application layer）。表示層（presentation），會話層（session），網絡層（network layers）都沒有被使用。
另外只了解波特率，不了解采樣點的同學可以參考博文：CAN總線技術 | 物理層03 - 采樣點

波特率與通訊距離的關系如下：

• 通訊波特率為1Mbit/s時，通訊的距離達到25m（米）
• 通訊波特率為500kb/s時，通訊的距離達到125m（米）
• 通訊波特率為250kb/s時，通訊的距離達到250m（米）
• 通訊波特率為125kb/s時，通訊的距離達到500m（米）
• 通訊波特率為50kb/s時，通訊的距離最大為1km（米）
  CANopen協議的應用層（Application layer）與傳輸層（Transport layer）規定的內容如下：
  

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 拓展知识 - CANopen,CAN总线与OSI模型的关系的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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