文章目錄

• 一、前言
• 二、錯誤檢測區域
• 三、錯誤幀
• 四、CAN節點狀態
• • 4.1、FDCAN錯誤計數器寄存器（FDCAN_ECR)
  • 4.2、FDCAN協議狀態寄存器（FDCAN_PSR）

一、前言

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CAN的錯誤類型有如下圖所說的5種，其中：

• 應答錯誤與位發送錯誤會出現在CAN發送的節點（CAN發送端）
• CRC錯誤與位填充錯誤會出現在CAN接收的節點（CAN接收端）
  

二、錯誤檢測區域

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如下是每一個錯誤發生在CAN報文中的區域，5種錯誤類型可以同時發生。位檢測的區域最長，可以看到采樣點的匹配是多么的重要（一般不建議相差超過6% - 7%）。

三、錯誤幀

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錯誤幀長什么樣子？一共有兩種錯誤幀，那到底發哪一種錯誤幀呢？取決于CAN節點的狀態，是主動錯誤狀態還是被動錯誤狀態。

四、CAN節點狀態

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正常情況下，CAN節點處于主動錯誤的狀態，在主動錯誤狀態下發生錯誤時，發送錯誤幀（6個連續顯性電平位+8個連續隱性電平位）。

CAN節點在發送錯誤計數器或接收錯誤計數器大于127時，CAN節點將進入“被動錯誤”狀態，并發送錯誤幀（6個連續隱性電平位+8個連續隱性電平位）。在發送錯誤或者接收錯誤減少之后，又會切換回“主動錯誤”狀態。當發送錯誤計數器大于255時，CAN節點將進入“總線關閉(Bus_Off)”狀態，脫離CAN總線，不影響其他CAN節點的通訊。值得注意的是，應用程序負責將CAN控制器切換到“總線關閉（Bus_Off)”的狀態，CAN控制器不會自動切換到“總線關閉”狀態。

4.1、FDCAN錯誤計數器寄存器（FDCAN_ECR)

最近正在使用STM32H743開發CANopen節點，看看FDCAN控制器到底有沒有REC與TEC寄存器。通過查看STM32H743的編程參考手冊，找到錯誤計數器寄存器。在這個計數器里面能找到TREC（接收錯誤計數器）與TEC（發送錯誤計數器），如下圖所示。

4.2、FDCAN協議狀態寄存器（FDCAN_PSR）

CAN節點的狀態，從這個寄存器可以了解CAN節點在哪個錯誤狀態（主動錯誤或被動錯誤）。


接著，也找到了總線關閉（Bus_Off）寄存器。經過測試看到，當接收錯誤或發送錯誤一直累加到最后不能累加時，Bus_Off寄存器并沒有發生變化，所以Bus_Off是需要應用程序去修改的。


最后，也能看到從LEC位找到上一個CAN錯誤的類型。當然啦，LEC位等于000最好！

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CAN总线技术 | 数据链路层04 - CAN节点状态与错误处理机制的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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