使用OpenCV可視化Intel Realsensen D435 深度圖為彩色圖

使用OpenCV將深度圖轉化為彩色圖像，主要使用下面兩個函數：

• cv2.convertScaleAbs(depth_image,alpha = 0.03)
• cv2.applyColorMap(src,colormap,dst=None)

cv2.convertScaleAbs(depth_image,alpha=0.03)

該函數依次執行三個操作：縮放、獲取絕對值、轉換為無符號的8位類型。
參考：https://blog.csdn.net/Dontla/article/details/103201651
假設我們需要讓深度攝像頭在感興趣的范圍內有差別的顯示，就需要一個合適的alpha值，公式為有效距離×alpha=255，假設我們讓深度攝像頭8m距離內的深度被顯示，大于8m和8m的顏色顯示相同，那么alpha = 255 / (8*1000) = 0.03。
該函數對輸入數組進行如下運算：

對于輸入深度圖數組中的每個值src（16位，uint16），先乘以alpha 加上偏置，最后將結果取絕對值，并截取為8位（uint8）.

cv2.applyColorMap(src,colormap,dst=None)

cv.applyColorMap()函數將一層的深度圖（黑白）映射到三層，打印出來便是彩色圖。
用法：

depth_image = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的使用OpenCV可视化Intel Realsensen D435 深度图为彩色图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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