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用了三篇文章，從 MPU6050的初識，相關基本概念，到 I2C/SPI通信協議都講了一下。現在可以上手來測試了。

手頭沒有什么Arduino的開發板，只有兩款，一個是郭天祥的STC89C52單片機，另一個S5PV210的開發板。

那么接下來先在C52單片機上測試.

一、連接單片機板

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MPU6050?電路圖，參看：MPU6050開發 -- 初識

從電路圖上看了引出四根線：電源、GND、SCL、SDA.?連接單片機板。

單片機部分電路圖：

思考：SCL、SDA應該接在單片機的哪個I/O口呢？

STC89C52 沒有集成 I2C 控制器，只能通過軟件模擬方法實現 I2C 功能，因此，普通I/O口都可以實現，不需要固定。你可以任意使用 STC89C52 單片機兩個引腳，作為數據和時鐘，然后自己編寫模塊 I2C 代碼。

那么我們就定義51單片機端口：
//****************************************
sbit ? ?SCL=P1^5; //IIC時鐘引腳定義
sbit ? ?SDA=P1^4; //IIC數據引腳定義

//****************************************

二、測試程序

該程序為測試程序去掉了LCD部分修改而來，具體的程序分析，下一篇文章再講。

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//**************************************** // Update to MPU6050 by shinetop // MCU: STC89C52 // 2012.3.1 // 功能: 顯示加速度計和陀螺儀的10位原始數據 //**************************************** // 使用單片機STC89C52 // 晶振：11.0592M // 顯示：串口 // 編譯環境 Keil uVision2 //**************************************** #include <REG52.H> #include <math.h> //Keil library #include <stdio.h> //Keil library #include <INTRINS.H> typedef unsigned char uchar; typedef unsigned short ushort; typedef unsigned int uint; //**************************************** // 定義51單片機端口 //**************************************** sbit SCL=P1^5; //IIC時鐘引腳定義 sbit SDA=P1^4; //IIC數據引腳定義 //**************************************** // 定義MPU6050內部地址 //**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺儀采樣率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通濾波頻率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺儀自檢及測量范圍，典型值：0x18(不自檢，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速計自檢、測量范圍及高通濾波頻率，典型值：0x01(不自檢，2G，5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 #define TEMP_OUT_H 0x41 #define TEMP_OUT_L 0x42 #define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48 #define PWR_MGMT_1 0x6B //電源管理，典型值：0x00(正常啟用) #define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默認數值0x68，只讀) #define SlaveAddress 0xD0 //IIC寫入時的地址字節數據，+1為讀取 //************************************************************************************************** //定義類型及變量 //************************************************************************************************** uchar dis[6]; //顯示數字(-511至512)的字符數組 int dis_data; //變量 //************************************************************************************************** //函數聲明 //************************************************************************************************** void Delay5us(); void delay(unsigned int k); //延時 void lcd_printf(uchar *s,int temp_data); //********************************MPU6050操作函數*************************************************** void InitMPU6050(); //初始化MPU6050 void I2C_Start(); void I2C_Stop(); void I2C_SendACK(bit ack); bit I2C_RecvACK(); void I2C_SendByte(uchar dat); uchar I2C_RecvByte(); void I2C_ReadPage(); void I2C_WritePage();void display_ACCEL_x(); void display_ACCEL_y(); void display_ACCEL_z(); uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //讀取I2C數據 void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C寫入數據 //******************************************************************************** //整數轉字符串 //******************************************************************************** void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) {if(temp_data<0){temp_data=-temp_data;*s='-';}else *s=' ';*++s =temp_data/10000+0x30;temp_data=temp_data%10000; //取余運算*++s =temp_data/1000+0x30;temp_data=temp_data%1000; //取余運算*++s =temp_data/100+0x30;temp_data=temp_data%100; //取余運算*++s =temp_data/10+0x30;temp_data=temp_data%10; //取余運算*++s =temp_data+0x30; } //****************************************************************************************************** //串口初始化 //******************************************************************************************************* void init_uart() {TMOD=0x21; TH1=0xfd; //實現波特率9600（系統時鐘11.0592MHZ） TL1=0xfd; SCON=0x50;PS=1; //串口中斷設為高優先級別TR0=1; //啟動定時器 TR1=1;ET0=1; //打開定時器0中斷 ES=1; EA=1; } //************************************************************************************************* //串口發送函數 //************************************************************************************************* void SeriPushSend(uchar send_data) {SBUF=send_data; while(!TI);TI=0; } //************************************************************************************************* //************************************延時********************************************************* //************************************************************************************************* void delay(unsigned int k) { unsigned int i,j; for(i=0;i<k;i++){ for(j=0;j<121;j++);} } //************************************************************************************************ //延時5微秒(STC90C52RC@12M) //不同的工作環境,需要調整此函數 //注意當改用1T的MCU時,請調整此延時函數 //************************************************************************************************ void Delay5us() {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_(); } //************************************************************************************************* //I2C起始信號 //************************************************************************************************* void I2C_Start() {SDA = 1; //拉高數據線SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SDA = 0; //產生下降沿Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線 } //************************************************************************************************* //I2C停止信號 //************************************************************************************************* void I2C_Stop() {SDA = 0; //拉低數據線SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SDA = 1; //產生上升沿Delay5us(); //延時 } //************************************************************************************************** //I2C發送應答信號 //入口參數:ack (0:ACK 1:NAK) //************************************************************************************************** void I2C_SendACK(bit ack) {SDA = ack; //寫應答信號SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時 } //**************************************************************************************************** //I2C接收應答信號 //**************************************************************************************************** bit I2C_RecvACK() {SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時CY = SDA; //讀應答信號SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時return CY; } //***************************************************************************************************** //向I2C總線發送一個字節數據 //***************************************************************************************************** void I2C_SendByte(uchar dat) {uchar i;for (i=0; i<8; i++) //8位計數器{dat <<= 1; //移出數據的最高位SDA = CY; //送數據口SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時}I2C_RecvACK(); } //***************************************************************************************************** //從I2C總線接收一個字節數據 //****************************************************************************************************** uchar I2C_RecvByte() {uchar i;uchar dat = 0;SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數據,for (i=0; i<8; i++) //8位計數器{dat <<= 1;SCL = 1; //拉高時鐘線Delay5us(); //延時dat |= SDA; //讀數據 SCL = 0; //拉低時鐘線Delay5us(); //延時}return dat; } //***************************************************************************************************** //向I2C設備寫入一個字節數據 //***************************************************************************************************** void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data) {I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，I2C_SendByte(REG_data); //內部寄存器數據，I2C_Stop(); //發送停止信號 } //******************************************************************************************************* //從I2C設備讀取一個字節數據 //******************************************************************************************************* uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address) {uchar REG_data;I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號I2C_SendByte(REG_Address); //發送存儲單元地址，從0開始 I2C_Start(); //起始信號I2C_SendByte(SlaveAddress+1); //發送設備地址+讀信號REG_data=I2C_RecvByte(); //讀出寄存器數據I2C_SendACK(1); //接收應答信號I2C_Stop(); //停止信號return REG_data; } //****************************************************************************************************** //初始化MPU6050 //****************************************************************************************************** void InitMPU6050() {Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01); } //****************************************************************************************************** //合成數據 //****************************************************************************************************** int GetData(uchar REG_Address) {uchar H,L;H=Single_ReadI2C(REG_Address);L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);return ((H<<8)+L); //合成數據 } //****************************************************************************************************** //超級終端（串口調試助手）上顯示10位數據 //****************************************************************************************************** void Display10BitData(int value) { uchar i; // value/=64; //轉換為10位數據lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示for(i=0;i<6;i++){SeriPushSend(dis[i]);}// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度 } //******************************************************************************************************* //主程序 //******************************************************************************************************* void main() { delay(500); //上電延時 init_uart();InitMPU6050(); //初始化MPU6050delay(150);while(1){SeriPushSend('A'); SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('X'); SeriPushSend(':'); Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H)); //顯示X軸加速度SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Y'); SeriPushSend(':');Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H)); //顯示Y軸加速度SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Z'); SeriPushSend(':');Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H)); //顯示Z軸加速度SeriPushSend(0x20); SeriPushSend('G'); SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('X'); SeriPushSend(':');Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H)); //顯示X軸角速度SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Y'); SeriPushSend(':');Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H)); //顯示Y軸角速度SeriPushSend(0x20);SeriPushSend('Z'); SeriPushSend(':');Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H)); //顯示Z軸角速度 SeriPushSend(0x0d); SeriPushSend(0x0a);//換行，回車delay(2000);} }

三、使用keil燒寫程序

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這部分之前講過，參看：Keil uVision4使用總結

四、測試

打開串口調試工具進行測試。

如果引腳接錯會打印 -00001，正確打印信息如下圖。

A 為三軸MEMS加速度計，G為三軸MEMS陀螺儀。挪動MPU6050模塊，則數據變化。

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的MPU6050开发 -- 在 C52 单片机上测试的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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