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最近項目上要用到 MPU6050 陀螺儀，以前沒有接觸過它。雖然在網上很容易就可以找到了需要的代碼。實現了一部分功能。但是卻還是對陀螺儀的工作原理不太了解，它的代碼也需要分析一下，I2C通信、相關寄存器也要熟悉。我看網上多是在Arduino開發板實現的，那么在 C51單片機板上怎么實現呢，又或者 S5PV210 上怎么實現呢？帶著這些問題，開始 MPU6050 的開發。

一、型號

我看了一下型號為?GY-521 MPU6050模塊 三維角度傳感器6DOF 三軸加速度計電子陀螺儀

可在官網下載最新的芯片手冊和寄存器映射和描述，參看：MPU6050 官網

二、查看芯片手冊

（1）產品簡介

MPU-60X0是世界上第一款集成 6 軸MotionTracking設備。它集成了3軸MEMS陀螺儀，3軸MEMS加速度計，以及一個可擴展的數字運動處理器 DMP（ DigitalMotion Processor），可用I2C接口連接一個第三方的數字傳感器，比如磁力計。擴展之后就可以通過其 I2C或SPI接口輸出一個9軸的信號（ SPI接口僅在MPU-6000可用）。 MPU-60X0也可以通過其I2C接口連接非慣性的數字傳感器，比如壓力傳感器。
MPU-60X0對陀螺儀和加速度計分別用了三個16位的ADC，將其測量的模擬量轉化為可輸出的數字量。為了精確跟蹤快速和慢速的運動，傳感器的測量范圍都是用戶可控的，陀螺儀可測范圍為±250， ±500， ±1000， ±2000°/秒（ dps），加速度計可測范圍為±2， ±4，±8， ±16g。
一個片上1024字節的FIFO，有助于降低系統功耗。和所有設備寄存器之間的通信采用 400kHz的 I2C接口或 1MHz的 SPI接口（ SPI僅MPU-6000可用）。 對于需要高速傳輸的應用， 對寄存器的讀取和中斷可用 20MHz的SPI。另外，片上還內嵌了一個溫度傳感器和在工作環境下僅有±1%變動的振蕩器。芯片尺寸4×4×0.9mm，采用QFN封裝（無引線方形封裝），可承受最大 10000g的沖擊，并有可編程的低通濾波器。
關于電源， MPU-60X0可支持 VDD范圍 2.5V±5%， 3.0V±5%，或 3.3V±5%。另外MPU-6050還有一個 VLOGIC引腳，用來為 I2C輸出提供邏輯電平。 VLOGIC電壓可取1.8±5%或者VDD。

（2）產品特征

數字輸出6軸或9軸的旋轉矩陣、四元數(quaternion)、歐拉角格式(EulerAngleforma)的融合演算數據。
具有131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測范圍為±250、 ±500、 ±1000與±2000°/sec 的3軸角速度感測器(陀螺儀)。
可程式控制，且程式控制范圍為±2g、 ±4g、 ±8g和±16g的3軸加速器。
移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移。
數字運動處理(DMP:DigitalMotion Processing)引擎可減少復雜的融合演算數據、 感測器同步化、 姿勢感應等的負荷。 運動處理數據庫支持 Android、 Linux與Windows 內建之運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求。
以數位輸出的溫度傳感器
以數位輸入的同步引腳(Syncpin)支援視頻電子影相穩定技術與GPS
可程式控制的中斷(interrupt)支援姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、 high-G中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能。
VDD供電電壓為2.5V±5%、 3.0V±5%、 3.3V±5%； VDDIO為1.8V±5%
陀螺儀運作電流： 5mA， 陀螺儀待命電流： 5uA； 加速器運作電流： 500uA， 加速器省電模式電流： 40uA@10Hz
高達 400kHz 快速模式的 I2C，或最高至 20MHz 的 SPI 串行主機接口(serial hostinterface)
內建振蕩器在工作溫度范圍內僅有±1%頻率變化。 可選外部時鐘輸入 32.768kHz或19.2MHz

（3）使用說明

《1》引腳輸出和信號描述

《2》典型用法

《3》所需電容規格

?

需要了解的小知識點：

電容的基本單位是F（法拉），其它單位還有：毫法（mF）、微法（uF）、納法（nF）、皮法（pF）。
由于單位F 的容量太大，所以我們看到的一般都是μF、nF、pF的單位。
換算：1F＝1000000μF，1μF=1000nF=1000000pF

電容規格：Ceramic, X7R, 0.1μF ±10%, 2V ?是什么意思呢？

參看：全系列電容規格書

Ceramic

陶瓷介質

X7R

溫度系數/特性：工作溫度范圍 -55℃～125℃ （軍工級）

? ? 元器件級別主要是指其工作溫度范圍，如下：
? ? 商業級：0℃~+70℃
? ? 工業級：-40℃~+85℃
? ? 汽車級：-40℃～125℃
? ? 軍品級：-55℃~+125℃

0.1μF ±10%

0.1μF 容量，容差是±10%

2V

額定電壓，以此也可以選擇電容尺寸

三、電路圖

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到此，硬件部分看完了！！

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的MPU6050开发 -- 初识的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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