1.?搭建無人機仿真環境

首先需要安裝mavros，這是一個飛機固件與ros通信的包：sudo apt install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extraswget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.shsudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh./install_geographiclib_datasets.sh ##此時執行速度很慢，耐心等待完成接下來，下載固件：git clone https://github.com/PX4/Firmware.git ##我一般將固件放在主目錄下而不是ros的工作空間中cd Firmwaregit checkout v1.9.2make posix_sitl_default gazebo一般來說，第一次安裝飛控固件，編譯時會報錯，因為缺少了必要的python依賴，因此在下載玩Firmware后，在編譯之前，首先： cd Firmware bash bash ./Tools/setup/ubuntu.sh --no-nuttx --no-sim-tools ##此處跳過了仿真器的安裝，因為已經在ros已經配置好了這之后，再執行下面指令，一般就不會出錯，如果繼續報錯，一般為個人電腦環境配置的問題，請根據終端中的錯誤提示自行安裝依賴。make posix_sitl_default gazebo現在，px4無人機的基本環境就配置好了，應該可以看到gazebo界面中已經有了一個叫做iris的無人機。為了方便，將Firmware的環境變量加入bashrc中：source ~/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/Firmware/ ~/Firmware/build/px4_sitl_defaultexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmwareexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/Firmware/Tools/sitl_gazebo在這之后，就可以通過launch文件啟動仿真了：roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch ##此命令同時啟動了mavros

接下來，安裝無人機的地面站控制軟件QGC：sudo usermod -a -G dialout $USERsudo apt-get remove modemmanager -ysudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav -yDownload [QGroundControl.AppImage](https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage)chmod +x ./QGroundControl.AppImage./QGroundControl.AppImage (or double click)打開地面站后，可以看見已經自動連接上了仿真中的無人機。

在這里，無人機環境搭建已經全部完成了。

２. 切換無人機模型

上面啟動的無人機，并沒有攜帶相機，我們進行目標檢測，需要攜帶一個攝像頭，Firmware中已經提供了模型，因此，我們只需要更換一個帶有相機的飛機模型。

我提供了一個模型下載：鏈接: https://pan.baidu.com/s/1JnmHeN7RIQmiY630dSQlRw ?密碼: 7sqd

?

將下載的模型放到Firmware/tools/sitl_gazebo/models下，替換原來的模型文件。
然后修改Fimeware/launch/mavros_posix_sitl.launch的第16行：name=”sdf” default=”$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_stereo_camera/iris_stereo_camera.sdf”/>此時，iris模型已經攜帶了一臺雙目相機，有用的話題為：/stereo/camera/left/camera_info/stereo/camera/left/image_raw/stereo/camera/right/camera_info/stereo/camera/right/image_raw

３. 配置YOLO環境

該過程參開官方配置文檔即可，基本沒什么坑，yolo并不完全依賴gpu，但是沒有gpu速度會非常慢。
官網提供的環境配置為：darkned_ros安裝配置方法?https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
按照官方文檔安裝必要的依賴和包是非常有必要的。安裝完成后，需要修改兩處：首先，在darknet_ros/launch/darknet_ros.launch中修改："image" 接著修改darknet_ros/config/ros.yaml:camera_reading: topic: /stereo/camera/left/image_raw然后運行：roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch此時在終端中可以看到：

說明yolo已經正常運行并且開始檢測目標了。接著，可以在gazebo中添加各種模型，然后使用yolo進行檢測。本文在這里提供一個gazebo的world文件，下載地址為：XTDronehttps://gitee.com/robin_shaun/XTDrone下載后，復制 XTDrone /sitl_config /worlds/outdoor1.world到Firmware/tools/sitl_gazebo/worlds下。接著修改Fimeware/launch/mavros_posix_sitl.launch的第15行為："world" 此時再次啟動，應該看到是這樣的:

這樣，就完成了所有的配置。

４.?運行效果展示

關閉之前所有的命令，按照這個順序重新啟動仿真：roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch啟動地面站　＃＃此處建議使用游戲手柄控制無人機，或更簡單直接開啟QGC自帶的虛擬搖桿功能對飛機控制roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch演示效果請看視頻：最后，如果你對無人機的仿真和應用感興趣，推薦一個非常優秀的開源的無人機項目：XTDrone??(https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone)在里面可以學習到更多的無人機知識。

古月居原創作者簽約計劃已開啟，網站(guyuehome.com)已上線【投稿】功能，歡迎大家積極投稿，原創優質文章作者將有機會成為古月居簽約作者。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的agx 安装ros opencv_怎样在ROS下实现基于YOLO的px4无人机目标检测？的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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