（六）ROS發(fā)布里程計（Odometry）消息并在rviz中顯示_火星機器人life的博客-CSDN博客_ros 發(fā)布o(jì)dom

一、如果只是RVIZ查看移動機器人的歷史軌跡方法

1. 打開gazebo模型， 之后 slam構(gòu)建地圖， 之后保存地圖，之后新終端打開導(dǎo)航包。

2. 再將以下網(wǎng)友的代碼在turtlebot的catkin_ws編譯，并運行。

3. 在rviz中add一個marker的主題。就可以查看到移動機器人行走的軌跡。

以下網(wǎng)友的方法比較詳細(xì)，親測了一下沒問題。

RVIZ中利用markers標(biāo)記歷史路徑（超詳細(xì)）_零度蛋花粥的博客-CSDN博客寫在前面最近有道作業(yè)題需要將機器人的歷史路徑顯示出來，但是網(wǎng)上很多相關(guān)的教程都是搬運了官網(wǎng)的鏈接，并沒有詳細(xì)的操作流程。。。因此我又花費了很多時間去ros官網(wǎng)上學(xué)習(xí)marker的用法，學(xué)習(xí)怎么寫publisher和subscriber，最終成功將路徑顯示了出來。這篇文章是對這個過程的詳細(xì)的介紹，原理和代碼實踐部分會分開，因此如果你趕時間只要一個結(jié)果的話，把詳細(xì)的講解跳過即可。不過我還是推薦看完，畢竟我花了這么多精力來寫知其然也要知其所以然。（我是ROS新手，從作業(yè)這一點也應(yīng)該看出來了XD，有不對的地方歡https://blog.csdn.net/hysterisis/article/details/107253045?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1

二、如果是想將移動機器人行走過的軌跡（pose坐標(biāo)信息）記錄并保存到txt格式文件，方便用Python或者M(jìn)ATLAB畫軌跡圖。

三、其他網(wǎng)友的一些實踐經(jīng)驗

ROS下TF坐標(biāo)轉(zhuǎn)換實戰(zhàn)（一）——發(fā)布多個傳感器坐標(biāo)系_rabbit_flowers的博客-CSDN博客目錄TF概述TF數(shù)據(jù)類型TF發(fā)布流程（本文僅涉及靜態(tài)發(fā)布）一、建立ROS工作空間并創(chuàng)建功能包/tfsensor二、在/tf_ws/src/tfsensors/src下新建tf_broadcaster.cpp，內(nèi)容如下三、修改/tf_ws/src/tfsensor/CMakeLists.txt六、配置rviz并可視化七、可視化TF樹信息TF概述ROS中的TF庫是一個完善的坐標(biāo)變換工具包，主要功能是維護(hù)整個系統(tǒng)中所有坐標(biāo)系，形成一個完整的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換樹。利用TF庫，可以描https://blog.csdn.net/rabbit_flowers/article/details/115360797?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~baidujs_title~default-4.pc_relevant_default&spm=1001.2101.3001.4242.3&utm_relevant_index=7ros入門——ROS中的坐標(biāo)系管理系統(tǒng)_一只學(xué)渣男友狗的博客-CSDN博客_ros坐標(biāo)系統(tǒng)管理sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tfroslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launchrosrun turtlesim turtle_teleop_key（按上下左右鍵，有如下圖）rosrun tf view_frames（查看并生成一個pdf）有三個坐標(biāo)系，world是全局坐標(biāo)系，表示仿真器的坐標(biāo)原點（左下角為原點），turtle1和turtle2是位于兩個海龜上面的**************...https://blog.csdn.net/weixin_42732240/article/details/108286679?spm=1001.2101.3001.6661.1&utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=1ROS訂閱odom里程計消息，并在RVIZ中顯示軌跡_寧缺毋濫灬的博客-CSDN博客_ros 訂閱odomubuntu16.04 kineticshowpath#include <ros/ros.h>#include <ros/console.h>#include <nav_msgs/Path.h>#include <nav_msgs/Odometry.h>#include <std_msgs/String.h>#include <geometry_msgs/Quaternion.h>#include <geomhttps://blog.csdn.net/weixin_42638797/article/details/118757025?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~CTRLIST~Rate-1.pc_relevant_default&utm_relevant_index=2

（六）ROS發(fā)布里程計（Odometry）消息并在rviz中顯示_火星機器人life的博客-CSDN博客_ros 發(fā)布o(jì)dom由于tf只能表示機器人相對與全局地圖 world的位置關(guān)系，而里程計消息不但能表示位置還能夠表示向量信息。里程計消息nav_msgs/Odometry 結(jié)構(gòu)如下 Header header string child_frame_id geometry_msgs/PoseWithCovariance pose geometry_msgs/TwistWithCovariance twistROhttps://lightsail.blog.csdn.net/article/details/68490334?spm=1001.2014.3001.5502?

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS+Turtlebot3+RVIZ 显示机器人历史轨迹方法的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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