一、學習心得記錄（不一定對）：轉載了很多博主的網站，若侵權，告知必刪

1. 激光slam 和視覺slam 實際在實現的時候完全是兩碼事，可能根本思想差不多，特別是非線性優化方面，但是實現方案差距較大，需要轉變思維。

2. 2D激光slam和3D激光slam 的實現方案還是有些區別,3D目前主要用在室外無人車或者送快遞機器人等； 2D主要用在室內環境，家用掃地機器人 、工廠貨倉環境、室內（建筑物內）移動機器人（送餐，護士送藥）等。

3. ROS wiki 和 中文版社區創客智造里面有很多現成的基于ros的軟件包，按照教程 自己安裝好之后，可以在gazebo仿真環境 用gmapping等算法 掃描建圖； 建完圖后? 也有導航包 供調用 從起始點 路徑規劃并導航 運動至 終點； 按照教程執行相應的指令即可。

4. 真的想弄懂2D激光slam的具體實現原理又是一碼事了。《概率機器人》教材看了頭疼，不適合小白做入門，適合有一定積累后的理論參考和升華。

5. 最好先知道2D激光雷達的硬件物理原理（淘寶搜激光雷達 看一下長什么樣子，寶貝詳情里面的介紹，各種參數，掃描一周的數據值等，買一個實際操作最好）

? ??https://blog.csdn.net/weixin_44501612/article/details/106831793?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.channel_param

這個博客，里面有ros官方給的激光數據類型，可以查看一下

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二、學習參考博客

1. 簡單介紹類

?激光SLAM算法學習（一）——激光SLAM簡介：?https://blog.csdn.net/qq_34675171/article/details/90552793

激光SLAM算法學習（二）——2D激光SLAM? ：?https://blog.csdn.net/qq_34675171/article/details/90573253

激光SLAM算法學習（三）——3D激光SLAM? ：https://blog.csdn.net/qq_34675171/article/details/90573305

2D激光SLAM的輸入： IMU數據、里程計數據、2D激光雷達數據

2D激光SLAM的輸出： 覆蓋柵格地圖 、機器人的軌跡 or PoseGraph

2D激光SLAM的幀間匹配方法：PI-ICP、梯度優化方法<——hector_slam、CSM(Correlation Scan Match)、State of Art: CSM+梯度優化

2D激光SLAM的回環檢測方法：Scan-to-Map、Map-to-Map、Branch and Bound & Lazy Decision

2D激光SLAM的發展——時間
Filter-based
EKF-SLAM----90年代、Gmapping----2007、FastSLAM----2002~03、Optimal RBPF----2010
Graph-based
Globally Consistent Range Scan For Environment Mapping----1997、Karto SLAM----2010、Incremental Mapping of Large Cyclic Environments----1999、Cartographer----2016

2D激光SLAM的應用? 數據的預處理—非常重要！！！、輪式里程計的標定、不同系統之間的時間同步、激光雷達運動畸變去除

實際環境中的問題：動態物體、環境變化、幾何結構相似環境、建圖的操作復雜、全局定位、地面材質的變化、地面凹凸不平、機器人載重的改變

2. 知乎上大佬?從零開始做激光SLAM（文章匯總）

https://zhuanlan.zhihu.com/p/113616755

3. CSDN博客?一起做激光SLAM 系列，作者自己實現的3D激光slam系統 可供參考https://me.csdn.net/unlimitedai

一起做激光SLAM[一]ros里SLAM常用功能的熟悉：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107569240

一起做激光SLAM[二]提取特征點和地面點：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107676686

一起做激光SLAM[三]位姿估計，ceres優化，地圖構圖：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/107701861

一起做激光SLAM[四]常見SLAM技巧使用效果對比，后端 ：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/108064632

一起做激光SLAM[五]ICP匹配用于閉環檢測：https://blog.csdn.net/unlimitedai/article/details/108359360

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三、國外網站

? Prof. Dr. C. Stachniss? ? ?gmapping論文的團隊負責人教授? ? 德國 波恩大學 Cyril??Stachniss?? ：???https://www.ipb.uni-bonn.de/teaching/

與50位技術專家面對面20年技術見證，附贈技術全景圖

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM学习--2D激光SLAM--入门学习的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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