SLAM | 使用三维位姿图优化减少单目视觉里程计(3D Visual Odometry)定位轨迹的漂移(附源代码)
生活随笔
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SLAM | 使用三维位姿图优化减少单目视觉里程计(3D Visual Odometry)定位轨迹的漂移(附源代码)
小編覺(jué)得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.
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github:https://github.com/MichaelBeechan
CSDN:https://blog.csdn.net/u011344545
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- 使用3-D位姿圖優(yōu)化來(lái)減少單目相機(jī)估計(jì)軌跡(位置和方向)中的漂移。 視覺(jué)里程計(jì)估計(jì)的相機(jī)的當(dāng)前全局位姿(當(dāng)前幀)。 由于3D三角剖分的匹配不佳或存在誤差,機(jī)器人的軌跡往往偏離地面的真實(shí)情況。 閉環(huán)檢測(cè)和位姿圖優(yōu)化可減少這種漂移并修正誤差。
1、加載已估計(jì)位姿(位姿圖優(yōu)化)
- 加載估計(jì)的相機(jī)姿態(tài)和閉環(huán)邊
總結(jié)
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