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//float gyro_m：陀螺儀測得的量（角速度）//float incAngle:加計測得的角度值#define dt                  0.0015//卡爾曼濾波采樣頻率#define R_angle          0.69 //測量噪聲的協方差（即是測量偏差）#define Q_angle          0.0001//過程噪聲的協方差#define Q_gyro         0.0003 //過程噪聲的協方差  過程噪聲協方差為一個一行兩列矩陣float kalmanUpdate(const float gyro_m,constfloat incAngle) {               float K_0;//含有卡爾曼增益的另外一個函數，用于計算最優估計值       float K_1;//含有卡爾曼增益的函數，用于計算最優估計值的偏差       float Y_0;       float Y_1          float Rate;//去除偏差后的角速度       float Pdot[4];//過程協方差矩陣的微分矩陣       float angle_err;//角度偏量       float E;//計算的過程量       static float angle = 0;           //下時刻最優估計值角度       static float q_bias = 0;        //陀螺儀的偏差                    

總結

以上是生活随笔為你收集整理的C语言 | 基于MPU6050的卡尔曼滤波算法（代码类）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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