carsim的道路模型設置這里選擇如下圖所示：

1、X-Y coordinates of path（道路的x_y坐標）

條件選擇如下所示：

這個道路是以x，y點構建的道路模型

這個道路模型求解后，動畫顯示只有中心線而沒有路面以及路邊環境，原因是這個里面只給了x_y坐標，只能得到道路的中心線不能獲得路面的信息以及周邊環境的信息。

道路構建原理：

①根據x_y坐標建立的只是一個道路的中心線，中心線的長度就是參數設置里面的station；可以根據x_y得到station也可以通過設置station得到x_y坐標。

②道路的某一點station到路邊的距離就是道路的寬度L;

2、3D road

這里選的是staight下面的道路模型，點擊進去，如下圖所示：

進去之后，分幾部分設計：先設置一個路徑，然后設置坡度，以及超高等

①、路徑設置

這里一般選擇第一個和第二個，

點擊藍色進去如下所示：

給右側添加相應的x_y坐標即可；

其中左上角的path with custom? ID是表示有多條道路模型時 的標號。根據道路ID告訴車輛在那條路上跑。

starting heading 表示道路與橫軸的夾角。

關于右側參數的解釋：

其中，選擇radius可以構建一個一部分為圓的路面，后面包括角度的設置；

選擇curvature（曲率）可以構建一個曲線路面，曲率與圓的半徑為導數關系，同樣也可以設置角度；

選擇table，相當于連接了一個x_y表格

選擇clothoid（回旋曲線），可以設置長度；

注：設置完道路后，updata一下

②、坡度設置

這里同樣建立了一個坐標軸，station是橫軸，Z是縱軸。改變z的大小也就改變了道路的坡度。

同樣新建一個數據庫，點擊進入設置界面修改z值，可以將其中一段的坡度修改為平的，或者其他。

③超高的設置

一般在曲線路面中使用

④路面附著系數設置

這里選的是多附著系數

點擊進入參數設置界面，如下圖所示：

右側表格的X Axis表示道路的station。

第一行中0表示station是0；-5是道路左側的坐標，0是道路中線的坐標，5是道路右側的坐標

第二行中0表示station是0；0.5是道路左側的附著系數，0.2是道路中間的附著系數，0.5是道路右側的附著系數

第三行中3表示station是3；0.5是道路左側的附著系數，0.2是道路中間的附著系數，0.5是道路右側的附著系數

對開路面附著系數設置可以參照下面左側圖片，對接路面附著系數設置可以參照下面右側圖片

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3、動畫顯示路面的設置

點擊進入具體參數設置界面如下圖所示

在這個表格的基礎上添加一行，設置為冰面

點擊右下角的“preview on a flat road”按鈕提前查看路面的效果，結果發現效果并不是很好。設置第6行中的dz（偏移量）為0.005，再進行查看

4、路面動畫顯示路樁設置

點擊進去進行具體參數設置，頁面如下圖所示

通過設置右下角的x_y值就可以設置路樁的設置

總結

以上是生活随笔為你收集整理的carsim学习笔记4——构建路面的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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