博客轉載自：http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=269

PointWithViewpoint - float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z;

PointWithViewpoint除了vp_x、vp_y和vp_z以三維點表示所獲得的視點之外，其它與PointXYZI一樣。

union { float data[4]; struct { float x; float y; float z; }; }; union { struct { float vp_x; float vp_y; float vp_z; }; float data_c[4]; };

MomentInvariants - float j1, j2, j3;

MomentInvariants是一個包含采樣曲面上面片的三個不變矩的point類型，描述面片上質量的分布情況。查看MomentInvariantsEstimation以獲得更多信息。

struct { float j1,j2,j3; };

PrincipalRadiiRSD - float r_min, r_max;

PrincipalRadiiRSD是一個包含曲面塊上兩個RSD半徑的point類型，查看RSDEstimation以獲得更多信息。

struct { float r_min,r_max; };

Boundary - uint8_t boundary_point;

Boundary存儲一個點是否位于曲面邊界上的簡單point類型，查看BoundaryEstimation以獲得更多信息。

struct { uint8_t boundary_point; };

PrincipalCurvatures - float principal_curvature[3], pc1, pc2;

PrincipalCurvatures包含給定點主曲率的簡單point類型。查看PrincipalCurvaturesEstimation以獲得更多信息。

struct { union { float principal_curvature[3]; struct { float principal_curvature_x; float principal_curvature_y; float principal_curvature_z; }; }; float pc1; float pc2; };

PFHSignature125 - float pfh[125];

PFHSignature125包含給定點的PFH（點特征直方圖）的簡單point類型,查看PFHEstimation以獲得更多信息

struct { float histogram[125]; };

FPFHSignature33 - float fpfh[33];

FPFHSignature33包含給定點的FPFH（快速點特征直方圖）的簡單point類型，查看FPFHEstimation以獲得更多信息。

struct { float histogram[33]; };

VFHSignature308 - float vfh[308];

VFHSignature308包含給定點VFH（視點特征直方圖）的簡單point類型，查看VFHEstimation以獲得更多信息。

struct { float histogram[308]; };

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參考文獻：

1.朱德海、郭浩、蘇偉.點云庫PCL學習教程（ISBN 978-7-5124-0954-5）北京航空航天出版

轉載于:https://www.cnblogs.com/flyinggod/p/8595876.html

總結

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