眾所周知，PID的一般結(jié)構(gòu)如圖所示：

它是一種線性控制器：

根據(jù)給定值

與實際輸出值 構(gòu)成控制方案：

。

三個環(huán)節(jié)：

比例環(huán)節(jié)：成比例地反映控制系統(tǒng)的偏差信號

，偏差一旦產(chǎn)生，控制器立即產(chǎn)生控制作用，以減小偏差。

積分環(huán)節(jié)：主要用于消除靜差，提高系統(tǒng)的無差度。積分作用的強弱取決于積分時間常數(shù)

, 越大，積分作用越弱，反之則越強。

微分環(huán)節(jié)：反映偏差信號的變化趨勢，并能在偏差信號變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，減少調(diào)節(jié)時間。

然而，隨著對控制性能和精度要求越來越高，MCU等單片機的價格也一直在下行，現(xiàn)在的控制不再采用由運算放大器構(gòu)成的PID形式，而是采用MCU來實現(xiàn)控制。但MCU是離散的，這也是數(shù)字控制的一大特點吧，用一系列采樣點去等效連續(xù)波形。

因此，需要對

進行離散化。

離散化有很多種方式，常用的有前向差分、后向差分等。這里，以常用的后向差分為例介紹：其中，T為采樣周期。

位置式離散PID

增量式離散PID

由于采樣會帶來偏差，微分會引入信號失真，因此，一般很少用微分，僅使用PI控制。

位置式PI涇渭分明，P、I三個環(huán)節(jié)獨立作用，結(jié)構(gòu)簡單，需要保留k-1節(jié)拍的積分輸出值。

增量式PI只需要保留k-1節(jié)拍的輸出值，以及k-1節(jié)拍的誤差，即可輸出當前節(jié)拍（k節(jié)拍）的值。

但需要對PI的輸出進行限幅，當輸出

超過 ,便以 限制輸出。需要說明的是增量式僅需要對輸出限幅，位置式需要對積分和輸出都限幅，否則，輸出飽和時，積分輸出大于飽和，積分退飽和時間長，引起輸出退飽和時間也長。因此，對積分輸出限幅，也是一種比較簡單的抗飽和方式。

好了，今天先更新到這里，題目涉及的主要的東西還沒講。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的增量式pid调节方式有何优点_增量式PID的“假抗饱和”性的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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