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RViz（The Robot Visualization tool可視化工具）：

作用：把一些抽象的復雜的傳感器信息以圖像的方式傳給我們，方便監(jiān)控和調(diào)試。

實例：運行rviz

導入機器人：

Add里面可以添加組件，但是一定要先運行 roslaunch！！！！！！必須有l(wèi)aunch文件才可以！！

機器人現(xiàn)在是白色的，因為現(xiàn)在frame是map的frame，我們應該調(diào)為機器人的frame。

因為他都是默認打到map這個frame上面的，但是我的demo里面沒有map的參數(shù)，所以找不到機器人的坐標。

這里由兩個enabled模型，一個visual一個collision，collision更加簡單，方便與計算，降低計算量，提高計算速度。

導入攝像頭：

可以選擇監(jiān)聽哪個image：和我們之前image_view是一樣的功能，這是這里提供了這樣一個平臺方便。

添加Laser scan：

將topic改為 /scan，可以看到圖中的紅線，紅點就是機器人激光雷達所掃出來的距離。離障礙物的距離

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

運行控制板來控制機器人運動，發(fā)現(xiàn)障礙物也會隨著機器人移動而變化。

點云pointcloud

這里可以看出它其實是由深度攝像頭得到的。

Gazebo 和RViz區(qū)別：

Gazebo和RViz是完全兩個不一樣的東西。一個是用來仿真，提供一個模擬世界。一個是可視化，把我們接收到的信息呈現(xiàn)出來，rviz左邊那一列每一個插件都是一個subcriber（比如:laserscan, pointcloud,等等）比如：laserscan里面有一個topic，它就是subscribe了這個topic才獲取信息的。

rviz是數(shù)據(jù)可視化工具；而gazebo是物理仿真引擎/平臺。

rviz是三維可視化工具，強調(diào)把已有的數(shù)據(jù)可視化顯示；

gazebo是三維物理仿真平臺，強調(diào)的是創(chuàng)建一個虛擬的仿真環(huán)境。

rviz需要已有數(shù)據(jù)。

rviz提供了很多插件，這些插件可以顯示圖像、模型、路徑等信息，但是前提都是這些數(shù)據(jù)已經(jīng)以話題、參數(shù)的形式發(fā)布，rviz做的事情就是訂閱這些數(shù)據(jù)，并完成可視化的渲染，讓開發(fā)者更容易理解數(shù)據(jù)的意義。

gazebo不是顯示工具，強調(diào)的是仿真，它不需要數(shù)據(jù)，而是創(chuàng)造數(shù)據(jù)

我們可以在gazebo中免費創(chuàng)建一個機器人世界，不僅可以仿真機器人的運動功能，還可以仿真機器人的傳感器數(shù)據(jù)。而這些數(shù)據(jù)就可以放到rviz中顯示，所以使用gazebo的時候，經(jīng)常也會和rviz配合使用。當我們手上沒有機器人硬件或?qū)嶒灜h(huán)境難以搭建時，仿真往往是非常有用的利器。

Rqt（全稱:ros qt）

rosrun rqt_（按tab鍵）可以查看所有的rqt工具。

可視化工具。圖形化顯示的工具。

和rviz一樣，但是比rviz更高級。

Rqt_graph;

顯示當前有哪些node，topic在運行，消息的流向。（反應系統(tǒng)的全貌）

xiangliu@xiangliu-virtual-machine:~$ rqt_graph （要先運行roslaunch）、

在這個計算圖里圓圈代表節(jié)點，箭頭代表流向，箭頭上面是topic，顯示了所有節(jié)點和topic和流向。

（習慣：下載了別人的程序，一般先運行下rqt_graph先整體了解它的結(jié)構(gòu)）

這里能俯瞰整個系統(tǒng)的菜單欄。任何變化，在rqt_graph里面刷新一下都可以看到。

Rqt_plot：

把某些參數(shù)（尤其是動態(tài)參數(shù)）的曲線繪制出來，比如調(diào)試機器人的時候看速度，看光電碼盤或者IMU數(shù)據(jù)。查找參數(shù)！

在這里你可以選擇監(jiān)視你想監(jiān)視的topic。

比如：我想監(jiān)視X-boot它輪子的里程計。這里輪子的topic在 /odom/---下面。

/odom/下面由四個選項分表代表不同的意義，pose是指當前機器人所在位置，twist是指機器人現(xiàn)在運動速度。

Rqt_console：

它有一些過濾器，能把日志分成不同等級。方便查詢。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的rqt teb参数动态调试工具_16.ROS常用工具：Rviz/rqt的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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