下載源碼

git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git

解壓 orbslam2_modified.zip

解壓會得到兩個文件夾，g2o_with_orbslam2 和 ORB_SLAM2_modified

需要分別進行編譯，編譯先安裝依賴

安裝Pangolin

Pangolin是對OpenGL進行封裝的輕量級的OpenGL輸入/輸出和視頻顯示的庫。可以用于3D視覺和3D導航的視覺圖，可以輸入各種類型的視頻、并且可以保留視頻和輸入數據用于debug

依賴項：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

sudo apt-get install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

sudo apt-get install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

源碼編譯安裝：

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake ..

cmake --build .

sudo make install

編譯g2o

卸載ros安裝的g2o

sudo apt-get remove ros-kinetic-libg2o

安裝依賴項

sudo apt-get intall libsuitesparse-dev qtdeclarative5-dev qt5-default libqglviewer-dev

編譯安裝g2o

cd g2o_with_orbslam2

mkdir build

cd build

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

make

sudo make install

如編譯報錯，參考下面

ORBSLAM2_with_pointcloud_map安裝問題總結:

https://blog.csdn.net/c417469898/article/details/104631814

重新編譯DBoW2

優秀的回環檢測第三方庫

cd Thirdparty/DBoW2/

rm -rf build

mkdir build

cd build

cmake ..

make

編譯ORB_SLAM2_modified

sudo gedit CMkaeLists.txt

將

find_package(OpenCV 2.4.3 REQUIRED)

改為：

find_package(OpenCV REQUIRED)

運行數據集

下載Vocabulary中的ORBvoc.txt文件，下載TUM數據集到data文件夾,下載associate.py到Examples的RGB文件夾下。

Vocabulary ：回環檢測，詞袋模型

association：深度信息與RGB信息的對應信息

sequence：此處使用的是數據集，不是數據包bag。

注意：TUM1.yaml是針對所有freiburg1的測試數據。同理TUM2.yaml是針對freiburg2測試數據。

跑RGBD數據集：

根據rgbd_tum.cc文件中

./rgbd_tum path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence path_to_association

相應運行命令例子:

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml /media/xj/76875b40-4120-4a26-b7de-d984148a8ada/some_data/rgbd_dataset_freiburg1_room Examples/RGB-D/associations/fr1_room.txt

association也可以采用 TUM 提供的 associate.py 腳本：

associate.py

下載后放在 ORB_SLAM2 跟目錄下，運行如下命令：

python associate.py Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb.txt Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/depth.txt > Data/rgbd_dataset_freiburg1_desk/associations.txt

實時運行kinetv2

總結

以上是生活随笔為你收集整理的高翔orbslam_高翔博士分享ORBSLAM2_with_pointcloud_map的安装步骤的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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