川崎工業機器人示教 綜合命令一 、綜合命令示教一 、綜合命令示教綜合命令示教(又稱一體化示教)編程，程序由“綜合命令”來編輯。命令要素顯示行程序行命令要素參數顯示行二、 綜合命令的要素綜合命令由在機器人的各應用領域(焊接、搬運等應用)需要的命令要素組成。二、 綜合命令組成要素參數的設定-插補插補是工業機器人運動方式的控制指令；設定插補類型的方法：A+插補二 、綜合命令組成要素參數的設定-速度速度參數用以設定從前一步到當前步驟運動過程需運動速度等級；按示教器“A＋速度”鍵顯示如下畫面。按數字鍵，輸入速度編號(0-9)，按 ? 確定輸入的編號。二 、綜合命令組成要素參數的設定-精度精度參數用以設定在當前步驟中需要的，到達示教點軸一致狀態的精度值；按示教器“A＋精度”鍵顯示如下的畫面。用數字鍵，輸入精度編號(0-4)，按 ? 確定輸入的精度編號。二、綜合命令組成要素參數的設定-計時計時參數用以設定在當前步驟示教點軸一致后要等待的時間；按示教器“A＋計時”鍵顯示如下的畫面。按數字鍵，輸入記時器編號(0-9)，按 ? 確定輸入的計時編號。二 、綜合命令組成要素參數的設定-夾緊夾緊參數用以設定示教步驟中軸一致后夾具開合動作；按示教器“A＋夾緊1”鍵，在參數顯示行夾緊參數值顯示區域的顯示變化過程為：夾緊命令編號1→無顯示→夾緊命令編號1。三、 課程預告The End！工業機器人綜合命令-運動插補指令。前面講到川崎工業機器人示教的三種類型，分別是綜合命令示教、AS語言示教和位置示教。下面我們來學習川崎機器人的綜合命令。B區為程序編輯顯示區。下面我們來講解川崎工業機器人綜合命令的格式：1.綜合命令示教在程序的每一步同時記錄各命令要素的參數值。該數據不僅是位置和方向數據(即“位姿”)，同時示教各命令要素的參數值的輔助數據或表示要在每步記錄的參數的狀態“步驟狀態”。1.一條綜合命令包含的要素包括：插補、速度、精度、計時、工具、夾緊等等；下面我們將介紹綜合命令要素參數的設定方法：1.插補 插補是工業機器人運動方式的控制指令，如控制機器人做直線運動需選擇直線插補類型，控制機器人做圓弧運動需選擇圓弧插補類型等，川崎工業機器人有四種的通用插補類型：各軸、直線、圓弧1、圓弧2；2.要設定從前一步到當前步驟的移動動作的類型時，按 “A + 插補”來設定插補類型(例如直線或各軸)。對于各軸插補模式，在兩點間示教的移動速度為秒；對于直線插補模式，在兩點間示教的直線移動速度為mm/s。

總結

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